[发明专利]有限转角力矩电动机的驱动控制方法和系统

说明书

本发明提供了有限转角力矩电动机的驱动控制方法和系统，其通过分析电动机驱动目标对象运动对应的运动影像，确定电动机是否处于正常输出转矩的状态；同时还通过采集电动机的电机转速和电机输出功率，确定电动机的实际运行转矩，以此判断电动机当前输出的转矩是否满足额定运转状态，最后针对实际运行转矩，确定对电动机施加的电压的调整值，以此将电动机恢复至额定运转状态，这样能够实现对电动机运行的有效闭环控制，从而保证电动机能够始终以额定运转状态直接驱动不同负载以及提高电动机运转控制的精确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及电动机控制的技术领域，特别涉及有限转角力矩电动机的驱动控制方法和系统。

背景技术

有限转角力矩电动机是指在有限转角度范围内能够快速旋转以及进行准确定位的电动机，并且有限转角力矩电动机能够输出较大的转矩，从而便于在有限转角度范围内对负载进行大幅度的驱动。有限转角力矩电动机广泛应用于航空伺服阀、舵机作动、机器人关节、雷达天线和机载炮塔等高精度电气伺服系统中，以用于在有限转角度范围内对负载直接驱动。有限转角力矩电动机输出的转矩与施加在有限转角力矩电动机的直流电压大小相关。目前都是对有限转角力矩电动机施加恒定的电压，但是有限转角力矩电动机在实际运行中，由于自身内部的机械损耗等，可能导致有限转角力矩电动机并不能输出足够大的转矩，从而导致有限转角力矩电动机无法正常工作。现有技术都是通过人工调节的方式改变施加到有限转角力矩电动机的直流电压，这并不能有效保证电动机始终输出额定转矩，同时也大大降低电动机运转的自动化程度，从而降低电动机在精密仪器领域上的实用性。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供有限转角力矩电动机的驱动控制方法和系统，其在有限转角力矩电动机运行过程中，采集有限转角力矩电动机施加作用力的目标对象的影像；分析影像，判断目标对象当前是否处于运动平稳状态；并当目标对象当前不处于运动平稳状态时，采集有限转角力矩电动机在运行过程中的电机转速和电机输出功率；根据电机转速和电机输出功率，确定有限转角力矩电动机当前的运行转矩；最后根据运行转矩，判断有限转角力矩电动机当前是否处于额定运转状态；当有限转角力矩电动机当前不处于额定运转状态时，根据运行转矩，调整对有限转角力矩电动机施加的电压，从而将有限转角力矩电动机恢复至额定运转状态；可见，该有限转角力矩电动机的驱动控制方法和系统通过分析电动机驱动目标对象运动对应的运动影像，确定电动机是否处于正常输出转矩的状态；同时还通过采集电动机的电机转速和电机输出功率，确定电动机的实际运行转矩，以此判断电动机当前输出的转矩是否满足额定运转状态，最后针对实际运行转矩，确定对电动机施加的电压的调整值，以此将电动机恢复至额定运转状态，这样能够实现对电动机运行的有效闭环控制，从而保证电动机能够始终以额定运转状态直接驱动不同负载以及提高电动机运转控制的精确性和可靠性。

本发明提供有限转角力矩电动机的驱动控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤S1，在有限转角力矩电动机运行过程中，采集有限转角力矩电动机施加作用力的目标对象的影像；分析所述影像，判断目标对象当前是否处于运动平稳状态；

步骤S2，当目标对象当前不处于运动平稳状态时，采集有限转角力矩电动机在运行过程中的电机转速和电机输出功率；根据所述电机转速和所述电机输出功率，确定有限转角力矩电动机当前的运行转矩；

步骤S3，根据所述运行转矩，判断有限转角力矩电动机当前是否处于额定运转状态；当有限转角力矩电动机当前不处于额定运转状态时，根据所述运行转矩，调整对有限转角力矩电动机施加的电压，从而将有限转角力矩电动机恢复至额定运转状态；

进一步，在所述步骤S1中，在有限转角力矩电动机运行过程中，采集有限转角力矩电动机施加作用力的目标对象的影像；分析所述影像，判断目标对象当前是否处于运动平稳状态具体包括：

步骤S101，在有限转角力矩电动机运行过程中，采集有限转角力矩电动机对目标对象施加作用力下，目标对象的运动影像；