[发明专利]一种线驱模块化软体康复手套

权利要求书

1.一种线驱模块化软体康复手套，其特征在于，包括：

手套组件，所述组件内各部件通过卡扣装置依次拼接构成可穿戴手套，所述卡扣装置是位于组件内各部件拼接处设置的定位孔和凸起物；在手套组件内的各部件上设有空腔道；

驱动组件，通过驱动穿入所述空腔道的纤维线给手套组件内的各部件提供驱动力，所述驱动力直接作用在所述手套组件上，进而控制所述纤维线的位移，使手套佩戴者手指进行双向屈伸运动；

其中，所述手套组件包括：指尖套（101）、指套（102）、手掌背侧套（103）和手掌内侧套（104）依次拼接；在相邻组件的拼接处设有定位孔和凸起物构成的卡扣装置；在各组件主体内表面开设有空腔道，用于驱动组件中纤维线（108）的穿入；

在指尖套（101）上设置的空腔道（202）是交叉的空腔道；

每根所述指套（102）上，采用两根纤维线（108）进行驱动，一根纤维线布置在指套（102）内侧，从指尖套（101）背侧绕回至指套（102）内侧，另一根布置在指套（102）背侧，从指尖套（101）内侧绕回至指套（102）背侧；

还包括传感组件，所述传感组件包括：

关节角度传感器（105），是基于液态金属的柔性可拉伸应变传感器，位于指套（102）背面手指关节对应的位置，当手套佩戴者手指伸屈时，所述关节角度传感器（105）的长度发生变化，使得所述传感器中液态金属的电阻值发生变化；

数据采集设备（106），一端通过导线（107）与关节角度传感器（105）连接，另一端通过导线（107）与外部处理装置连接，用于采集关节角度传感器（105）的电阻值并发送给外部处理装置；

所述关节角度传感器（105）包括：

传感器本体（601）及设置在传感器本体（601）四端的定位孔（603），所述定位孔（603）和指套主体背侧的凸起物构成卡扣装置，用于将关节角度传感器（105）安装在指套（102）背侧。

2.根据权利要求1所述的一种线驱模块化软体康复手套，其特征在于，所述指套（102）的主体上有多段可伸缩结构。

3.根据权利要求1或2所述的一种线驱模块化软体康复手套，其特征在于，所述指尖套（101）、指套（102）、手掌背侧套（103）和手掌内侧套（104）均采用软弹材料制成。

4.根据权利要求3所述的一种线驱模块化软体康复手套，其特征在于，所述驱动组件包括：

纤维线（108），一端连接手套组件中的指尖套（101），另一端连接伺服电机（111）的输出端，用于给手套组件提供双向伸屈运动所需的力；

伺服电机（111），输入端通过导线（107）连接驱动器（110）的输出端，用于给纤维线（108）提供驱动力；

驱动器（110），输入端连接外部处理装置，用于接收外部处理装置发送的指令，并驱动伺服电机（111）进行独立或耦合的驱动控制。

5.根据权利要求4所述的一种线驱模块化软体康复手套，其特征在于，所述纤维线（108）穿过的空腔道均埋入四氟管。

6.根据权利要求5所述的一种线驱模块化软体康复手套，其特征在于，所述关节角度传感器（105）还包括：

微流道（602），位于传感器本体（601）内部，用于填充液态金属；

两个出口（604），分别位于所述微流道（602）两端，一个出口用于注射液态金属，另一个出口用于抽出微流道（602）中的空气。