[发明专利]石墨舟片卡钉更换方法

权利要求书

1.一种石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述方法包括：

控制取放装置取放置于上料工位上的石墨舟片，并转移放置在拆装钉平台上；

控制拆钉模组对石墨舟片上的旧卡钉进行相应拆卸，直至所有旧卡钉拆钉完成；

控制视觉检测模组检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径，并根据卡钉孔的孔径控制装钉模组在送料机构中选取对应规格的新卡钉，并根据卡钉孔位置控制装钉模组将新卡钉装入至石墨舟片上的卡钉孔中，直至所有卡钉孔装钉完成；

控制取放装置取放置于拆装钉平台上完成装钉的石墨舟片，并转移放置在下料工位上。

2.如权利要求1所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述拆装钉平台包括拆钉平台和装钉平台；

所述控制取放装置取放置于上料工位上的石墨舟片，并转移放置在拆装钉平台上的步骤包括：

控制取放装置取放置于上料工位上的石墨舟片，并依次转移放置在拆钉平台及装钉平台上；

其中，所述控制拆钉模组对石墨舟片上的旧卡钉进行相应拆卸的步骤在拆钉平台上完成；

所述控制视觉检测模组检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径，并根据卡钉孔的孔径控制装钉模组在送料机构中选取对应规格的新卡钉，并根据卡钉孔位置控制装钉模组将新卡钉装入至石墨舟片上的卡钉孔中的步骤在装钉平台上完成。

3.如权利要求1所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取放置在拆装钉平台上的石墨舟片的目标型号。

4.如权利要求3所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述控制拆钉模组对石墨舟片上的旧卡钉进行相应拆卸的步骤包括：

根据石墨舟片的目标型号确定出所对应的拆钉位置；

控制拆钉模组对拆钉位置处对应的旧卡钉进行拆卸。

5.如权利要求3所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述控制视觉检测模组检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径的步骤包括：

根据石墨舟片的目标型号确定出所对应的拍照位置；

根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径。

6.如权利要求1所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述送料机构包括用于提供不同规格的新卡钉的多个振动盘；

所述根据卡钉孔的孔径控制装钉模组在送料机构中选取对应规格的新卡钉的步骤包括：

根据卡钉孔的孔径控制装钉模组移动至提供对应规格的新卡钉的目标振动盘位置；

控制装钉模组在目标振动盘中选取对应规格的新卡钉。

7.如权利要求6所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述控制装钉模组在目标振动盘中选取对应规格的新卡钉的步骤包括：

控制视觉检测模组对目标振动盘中的新卡钉进行图像采集；

判断根据视觉检测模组所采集的图像所确定的目标振动盘中的新卡钉的当前规格与所对应规格是否相符；

若是，则控制装钉模组在目标振动盘中选取对应规格的新卡钉。

8.如权利要求7所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述控制装钉模组在目标振动盘中选取对应规格的新卡钉的步骤还包括：

当判断出根据视觉检测模组所采集的图像所确定的目标振动盘中的新卡钉的当前规格与所对应规格不相符时，则控制装钉模组停止选取新卡钉并发出警报、或控制装钉模组选取新卡钉并转移投入到收纳箱中。

9.如权利要求5所述的石墨舟片卡钉更换方法，其特征在于，所述根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径的步骤包括：

根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图片检测判断石墨舟片的缺损度是否大于预设阈值；

若是，则控制取放装置取放置于拆装钉平台上的石墨舟片，并转移放置在预留工位上；

若否，则根据视觉检测模组对拍照位置所采集的图像检测石墨舟片上的卡钉孔位置及对应孔径。