[发明专利]一种基于私有云的免像控三维自动建模方法

说明书

本发明涉及国土调查举证技术领域，公开了一种无人机，用于执行基于私有云的免像控三维自动建模方法，无人机包括左机体和右机体，左机体或右机体机腹下部安装有RTK设备，左机体和右机体向背的一侧两端均通过机臂固定设有电机，左机体和右机体之间通过机臂拼装有连接臂，连接臂内部设有外旋转架和内旋转架，内旋转架内设有旋转云台，旋转云台上设有倾斜摄像头和竖直摄像头。还提供了一种基于私有云的免像控三维自动建模方法，本发明通过实时三维建模，可以准确显示图斑的实际状况，便于内业人员认定图斑的地类。

技术领域

本发明属于国土调查举证技术领域，具体涉及一种基于私有云的免像控三维自动建模方法及无人机。

背景技术

为了健全土地调查、监测和统计制度，强化土地资源信息化服务，满足经济社会发展和国土资源管理工作需要，需要对地方实地调查认定地类与业内判读地类不一致的图斑，以及对影像未能反映，地方补测调查的新增地物，都需要全部实地举证，获取真实准确的图斑地类、图斑边界等外业调查数据，是国土调查获取数据的重要来源和关键环节。

开展外业调查举证，传统的举证一般采用人工调查举证的方式，人工使用智能手机进行外业调查举证，人员必须到达图斑周围才能拍摄照片，对交通不便、山区图斑等图斑举证带来困难，人工举证照片视角不佳、拍摄不全的缺点。调查举证的结果无法准确显示图斑的实际状况，不利于内业人员认定图斑的地类，虽然利用无人机技术可解决外业调查举证的这一困境，但无人机在举证过程中，受到自身飞行姿态的影响，搭载的摄像机很难保持良好的拍照姿态，市场上虽然有调整拍照姿态的装置，但结构复杂，对无人机搭载具有很高的要求。为此，我们提出一种基于私有云的免像控三维自动建模方法及无人机。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在无法准确显示图斑的实际状况，不利于内业人员认定图斑的地类的缺点，而提出的一种基于私有云的免像控三维自动建模方法及无人机。利用无人机提供的差分高精度坐标，搭建三维建模私有云环境，自动接收无人机拍摄的具有一定航向、旁向重叠度照片。自动进行任务调度，实时三维建模，三维成果发布后可以在调查云平台进行浏览，三维成果具有可视性，可以准确显示图斑的实际状况，便于内业人员认定图斑的地类。无人机结构简单，机体采用分体式拼装结构，可加载多种检测设备，应用灵活，实现一机多用，扁平化设计，有利无人机的高空飞行，便于展外业调查举证

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种无人机，用于执行基于私有云的免像控三维自动建模方法，所述无人机包括左机体和右机体，所述左机体或右机体机腹下部安装有RTK设备，所述左机体和右机体向背的一侧两端均通过机臂固定设有电机，电机的输出端设有扇叶；

所述左机体和右机体远离所述机臂的一端均设有连接臂；

所述左机体和右机体之间通过连接臂连接有悬架，所述悬架的中部通过第一转轴以可旋转的方式连接有外旋转架，所述外旋转架的中部通过第二转轴以可旋转的方式连接有内旋转架，所述内旋转架的内部下方通过吊架固定有旋转云台；

所述旋转云台的侧部固定设有倾斜摄像头，旋转云台的底部固定设有竖直摄像头。

进一步的，所述悬架与连接臂之间设有对接部，所述对接部包括插接口、与所述插接口相适配的插接块，所述插接口设置在连接臂的端部，所述插接块设置在悬架的端部，所述插接块的两侧设有对称的锁舌，所述插接口的两侧设有与锁舌相匹配的锁孔，所述插接口的上部或下部螺纹连接有用于插接块锁止的锁紧螺栓。

进一步的，所述对接部内设有电连接组件，所述电连接组件包括导电柱和导电弹簧片，所述导电柱固定设置在插接块的端部上，所述导电弹簧片设置在插接口的底部，所述导电柱与导电弹簧片位置对应设置。

进一步的，所述旋转云台的旋转角度为360度，可进行往复旋转，旋转云台往复进行360度旋转，可避免旋转云台对倾斜摄像头和竖直摄像头连接影响，这样可简化旋转云台的结构。