[发明专利]一种绿波车速计算方法、装置，设备和存储介质

权利要求书

1.一种绿波车速计算方法，其特征在于，包含：

在临近路口时，获取路端信息和车端信息；其中，所述路端信息包括信号灯信息、配时信息和当前位置到路口的距离；所述车端信息包括当前车速；

根据所述路端信息和所述车端信息，生成车辆在当前路口的行驶策略；其中，行驶策略包括匀速通过、变速通过和减速停车；

当判断结果为变速通过时，以变速的时长为变量，获取通过当前路口的多个方案；

分别计算所述多个方案的能耗，并获取所述能耗最低的方案所对应的参数，以控制车辆和/或生成并发送提醒信息；

所述变速通过包括加速通过和减速通过；当判断结果为变速通过时，以变速的时长为变量，获取通过当前路口的多个方案，具体包括：

当判断结果为加速通过时，以车辆到达路口时是绿灯为条件，根据预设的步长，获取多个加速时长，并计算各个所述加速时长对应的加速度a_a和加速通过速度v_a；以获得加速通过当前路口的多个方案；其中，加速度加速通过速度式中，d_u为车辆所在位置到路口的距离，v₀为车辆的当前速度，t_c为现在绿色灯色转变到下一个灯色的剩余时间或为此时一个绿灯周期时间加上此时红色灯色转变到下一个灯色的剩余时间，t_a为加速时长；

当判断结果为减速通过时，以车辆到达路口时是绿灯为条件，根据预设的步长，获取多个减速时长，并计算各个所述减速时长对应的减速度a_d和减速通过速度v_d；以获得减速通过当前路口的多个方案；其中，减速度减速通过速度式中，d_u为车辆所在位置到路口的距离，v₀为车辆的当前速度，t_c为现在灯色转变到下一个灯色的剩余时间，t_d为减速时长用以计算加速通过的加速能耗模型为：

用以计算减速通过的减速能耗模型为：

其中，F为总能耗，t_a为加速时长，t_d为减速时长，i为加速通过速度和减速通过速度的指数，j为加速度和减速度的指数，L_i，j为加速通过的拟合系数，M_i，j为减速通过的拟合系数，v₀为车辆的当前速度，a_a为加速度，a_d为减速度，t为加速时长或减速时长，L_i，0为匀速行驶时的拟合系数，v_a为加速通过速度，v_d为减速通过速度，t_v为加速或减速后匀速行驶至路口的时间。

2.根据权利要求1所述的绿波车速计算方法，其特征在于，拟合系数由传统VT-Micro模型结合实测实验得到；

分别计算所述多个方案的能耗，并获取所述能耗最低的方案所对应的参数，具体包括：

分别计算所述多个方案的总能耗；并根据所述总能耗和所述距离计算单位距离的平均能耗；

获取所述平均能耗最低的方案所对应的加速度a_a和加速通过速度v_a，或减速度a_d和减速通过速度v_d。

3.根据权利要求1所述的绿波车速计算方法，其特征在于，所述变速通过包括加速通过和减速通过；所述配时信息包括红灯周期tr^、绿灯周期tg^和当前灯色的剩余时间t_c；

根据所述路端信息和所述车端信息，生成车辆在当前路口的行驶策略；具体包括：

当判断到当前灯色信息为绿灯时：

根据所述配时信息、所述距离和所述当前车速，判断匀速行驶能否通过当前路口；

当判断到匀速行驶能通过当前路口时，判定匀速通过；否则，判断以最大加速度加速至第一速度后匀速行驶能否通过当前路口；

当判断到以最大加速度加速至第一速度后匀速行驶能通过当前路口时，判定加速通过；否则，判断以最大减速度减速至第二速度后匀速行驶能否通过当前路口；

当判断到以最大减速度减速至第二速度后匀速行驶能通过当前路口时，判定减速通过；否则，判定减速停车。