[发明专利]适用低速自动驾驶特种作业车辆的双刹车控制方法及系统

权利要求书

1.一种适用低速自动驾驶特种作业车辆的双刹车控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：刹车控制决策过程开始，进入步骤S2；

步骤S2：判断刹车使能控制信号s的状态，即：如果判断为不是刹车系统使能状态则进入步骤S3，否则进入步骤S4；

步骤S3：同时关闭机械刹车机构和电子刹车机构，并返回执行步骤S1；

步骤S4：从车辆信息采集模块获取车辆行驶速度V和车辆加速度a，从车辆控制决策模块( 1) 获取安全刹车距离S_sfty和时间约束T_limit，然后进入步骤S5；

步骤S5：判断当前的车辆行驶速度V是否小于驻车所需的速度阈值V_hold，如果是则进入步骤S6，否则进入步骤S7；

步骤S6：开启机械刹车机构，关闭电子刹车机构，然后返回执行步骤S1；

步骤S7：当前车辆行驶速度V是大于或等于驻车所需的速度阈值V_hold时，判断是否存在正在工作的刹车机构，如果机械刹车机构和电子刹车机构都处于关闭状态则进入步骤S8，否则进入步骤S9；

步骤S8：开启电子刹车机构，并返回步骤S1；

步骤S9：计算当前预计刹车距离如果预计刹车距离S_estimate小于安全刹车距离S_sfty则进入步骤S10，否则进入步骤S12；此处预计刹车距离由刹车控制系统计算所得；

步骤S10：计算预计刹车时间如果T_estimate小于T_limit则进入步骤S11，否则进入步骤S12；此处预计刹车时间由刹车控制系统计算所得；

步骤S11：关闭机械刹车机构并返回步骤S1；

步骤S12：打开机械刹车机构并返回步骤S1。

2.一种实现权利要求1所述适用低速自动驾驶特种作业车辆的双刹车控制方法的系统，其特征在于：包括设置于汽车控制器的车辆控制决策模块、车辆信息采集模块和刹车控制系统，以及机械刹车机构和电子刹车机构；

所述车辆控制决策模块依据传感器数据、车辆运动状态和车辆自身参数信息，采用智能控制策略对车辆的控制行为进行决策，决策的结果将产生刹车使能控制信号s、安全刹车距离S_sfty和刹车约束时间T_limit，并将其传输至刹车控制系统；

所述车辆信息采集模块采集当前车辆行驶速度V和车辆加速度a，并传输至刹车控制系统；

所述刹车控制系统根据接收到的车辆控制决策模块、车辆信息采集模块信号及信息做出决策，进而控制机械刹车机构和电子刹车机构的开启和关闭；

所述机械刹车机构根据刹车控制系统的决策，开启或关闭机械刹车系统；

所述电子刹车机构根据刹车控制系统的决策，开启或关闭电子刹车系统。