[发明专利]一种智能轨道机器人系统及其控制方法

说明书

本发明提供了一种智能轨道机器人系统及其控制方法，智能轨道机器人系统包括轨道、机器人装置、喷射装置，机器人装置具有火灾检测装置，机器人装置以能够沿着轨道运动的方式与轨道连接，喷射装置与机器人装置固定连接，轨道内具有水路结构，水路结构与外部水源连通，喷射装置以能够自动拆装的方式与水路结构连接；本发明简化了机器人装置的部件结构，机器人装置无需负载灭火剂，降低了轨道机器人的负荷，减小了其空间占用体积，还减轻了其自身负重，有利于轨道机器人进行更为机动灵活的移动；本申请中灭火用水由外部水源来源源不断地提供，能够充分满足灭火的需求，确保智能轨道机器人系统能够充分灭火，以保障人民群众的人身安全、财产安全。

技术领域

本发明涉及一种智能轨道机器人系统及其控制方法，尤其是智能轨道机器人灭火系统及其灭火方法。

背景技术

随着经济的发展与技术的稳步提升，目前矿道、交通隧道、电力线路、城市地下综合管廊、车库等多个场景，往往都会需要安排巡检人员定期巡检，对现场的设备运行情况及是否有发生火灾进行检查，针对于巡检人员的不及时性与不准确性，很多现场环境检测领域引进了越来越多的自动巡检机器人，如轮式机器人、履带式机器人、轨道式机器人等等。

以轨道式机器人为例，传统的轨道机器人往往在巡检过程中只可进行异常温升火源探测，以对火灾发生情况进行巡查，但不能灭火；这使得传统的轨道机器人虽然在火灾发生过程中能够及时检测到，但往往不能及时进行灭火，使得灭火时间延后，不利于保障人民群众的人身安全、财产安全。

针对传统轨道机器人所存在的问题，在现有技术中，通过在轨道机器人中额外设置灭火器或灭火剂装载设备，使得在检测到火灾发生时，能够通过轨道机器人自身携带的灭火剂进行及时灭火。但这种现有技术中的轨道机器人往往结构复杂，同时由于携带灭火器会导致轨道机器人在移动过程中负荷较大，甚至会对轨道机器人的移动造成一定的干扰；另外，由于轨道机器人自身携带灭火器中的灭火剂存量往往是固定的，在灭火过程中，尤其是火势较大的情况下，往往难以充分满足灭火的需求，导致无法完全灭火，不利于保障人民群众的人身安全、财产安全。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种智能轨道机器人系统及其控制方法，以解决现有技术中轨道机器人负载过大、结构复杂，以及难以充分满足灭火需求的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种智能轨道机器人系统，包括轨道、机器人装置、喷射装置，所述机器人装置具有火灾检测装置，所述机器人装置以能够沿着轨道运动的方式与轨道连接，所述喷射装置与机器人装置固定连接，所述轨道内具有水路结构，所述水路结构与外部水源连通，所述喷射装置以能够自动拆装的方式与水路结构连接。

进一步的，所述轨道设置导轨槽，所述导轨槽中设置多个对接头，所述喷射装置的入口设置对接轴，所述对接轴以插接的方式能够与任一个对接头连接。

进一步的，所述喷射装置的出口设置喷头组件，所述喷头组件包括喷射摆动件、驱动电机，所述喷射摆动件具有喷射头，用于向外界环境喷射灭火用水，所述驱动电机与喷射摆动件连接，用于调节喷射摆动件的摆动方向以及喷射头的喷水朝向。

进一步的，所述对接轴的插接端与对接头进行插接，所述对接轴在沿着与对接头插接的方向上能够进行移动，以实现对接轴的插接端与对接头之间的插接、分离。

进一步的，所述对接轴的插接端与对接头插接时，对接轴的插接端与对接头连通；所述对接轴的插接端与对接头分离时，对接轴的插接端的管路闭合，所述对接头的管路闭合。

进一步的，所述机器人装置具有导轮，所述导轮被设置在导轨槽中，且所述导轮能够沿着导轨槽运动。

进一步的，所述智能轨道机器人系统包括控制模块，所述控制模块至少与机器人装置、火灾检测装置、喷射装置连接，用于控制智能轨道机器人系统的运行。