[发明专利]一种智能轨道机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能轨道机器人系统的控制方法，其特征在于，所述智能轨道机器人系统包括轨道(1)、机器人装置(2)、喷射装置(3)，所述机器人装置(2)具有火灾检测装置，所述机器人装置(2)以能够沿着轨道(1)运动的方式与轨道(1)连接，所述喷射装置(3)与机器人装置(2)固定连接，所述轨道(1)内具有水路结构，所述轨道(1)为中空结构，所述中空结构随着轨道(1)的延伸方向一同延伸，形成所述水路结构，所述水路结构与外部水源连通，所述喷射装置(3)以能够自动拆装的方式与水路结构连接；

所述轨道(1)设置导轨槽(10)，所述导轨槽(10)中设置多个对接头(4)，所述喷射装置(3)的入口设置对接轴(9)，所述对接轴(9)以插接的方式能够与任一个对接头(4)连接；所述轨道(1)为中空管，导轨槽(10)为中空管管壁的一部分，并与中空管一体成型；所述机器人装置(2)具有导轮(11)，所述导轮(11)被设置在导轨槽(10)中，且所述导轮(11)能够沿着导轨槽(10)运动；

所述控制方法包括：

S1、机器人装置(2)沿着轨道(1)运动，通过火灾检测装置对当前检测区域中的当前火灾参数进行实时检测；

S2、判断当前检测区域中的当前火灾参数是否满足预设条件；若是，则进行步骤S3；若否，则返回步骤S1；

S3、确认当前检测区域为异常区域，机器人装置(2)移动到距离异常区域最近的对接头(4)处，同时将喷射装置(3)的对接轴(9)与对接头(4)对齐，调节喷射装置(3)的喷头组件，并使喷射头(7)朝向异常区域，然后将对接轴(9)与对接头插接连通，轨道(1)的水路结构中的灭火用水通过喷射头(7)喷向异常区域，进行灭火；

其中，步骤S2包括：

S21、实时判断当前检测区域中的当前温度是否大于第一预设值；若是，则锁定当前检测区域，机器人装置(2)停止运动，进行步骤S22；若否，则返回步骤S1；

S22、判断当前检测区域在单位时间内的温度变化量是否大于第二预设值，和/或当前检测区域内的最高温度与最低温度的差值是否大于第三预设值；若是，则进行步骤S3；若否，则进行步骤S23；

S23、判断当前检测区域内的红外热成像是否符合预设的火焰图像；若是，则进行步骤S3；若否，则解除对当前检测区域的锁定，并返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的一种智能轨道机器人系统的控制方法，其特征在于，所述对接轴(9)的插接端与对接头(4)进行插接，所述对接轴(9)在沿着与对接头(4)插接的方向上能够进行移动，以实现对接轴(9)的插接端与对接头(4)之间的插接、分离。

3.根据权利要求2所述的一种智能轨道机器人系统的控制方法，其特征在于，所述对接轴(9)的插接端与对接头(4)插接时，对接轴(9)的插接端与对接头(4)连通；所述对接轴(9)的插接端与对接头(4)分离时，对接轴(9)的插接端的管路闭合，所述对接头(4)的管路闭合。

4.根据权利要求1所述的一种智能轨道机器人系统的控制方法，其特征在于，所述喷射装置(3)的出口设置喷头组件，所述喷头组件包括喷射摆动件(6)、驱动电机(8)，所述喷射摆动件(6)具有喷射头(7)，用于向外界环境喷射灭火用水，所述驱动电机(8)与喷射摆动件(6)连接，用于调节喷射摆动件(6)的摆动方向以及喷射头(7)的喷水朝向。

5.根据权利要求1所述的一种智能轨道机器人系统的控制方法，其特征在于，所述智能轨道机器人系统包括控制模块，所述控制模块至少与机器人装置(2)、火灾检测装置、喷射装置(3)连接，用于控制智能轨道机器人系统的运行。

6.根据权利要求1所述的一种智能轨道机器人系统的控制方法，其特征在于，所述火灾检测装置包括温度检测器、火焰图像检测器中的至少一个，所述当前火灾参数包括当前温度、单位时间内的温度变化量、单位区域内的温度分布情况、单位区域内的红外热成像情况。