[发明专利]一种多模块检测机器人

说明书

本发明提供一种多模块检测机器人，包括上位机、下位机和架体，所述上位机包括工控机和外部电脑，所述下位机包括主控制器、视觉感应器、编码器、激光雷达和运动控制器，所述架体分为第一放置层和第二放置层，所述视觉传感器、编码器、激光雷达和运动控制器均位于第一放置层内。本发明的机器人相对于传统的检测机器人成本低、自由度高、运行稳定、识别准确、有着自主导航的巡检机器人平台，且机器人能在大部分生产环境中正常运行并完成巡检目标，同时方便对模块进行加装和更换。

技术领域

本发明涉及检测机器人技术领域，具体为一种多模块检测机器人。

背景技术

热高危化工类产品工厂和一些有锅炉的工厂，一但发生事故其后果往往是人们难以承受的。现在的工业生产中传统人工巡检方法时间长、成本高、效率和准确性差，生产过程中无法实时了解车间生产状况且一般联网式各检测有毒气体模块费用高昂且易老化，随着我国的移动机器人产业同样在快速发展。例如，手工制造车间正在被自动化和智能化的现代机器人所取代。近几年来，随着技术的逐步发展和主要部件成本的降低，国内工业机器人生产销售明显增长，曾多次获得世界第一，一些国内科技公司都有机器人产品推出，如浙江国自机器人、沈阳新松机器人等等。但这些机器人其核心技术一般由国外掌握，机器购买费用高昂，虽存在一些自主研发的巡检机器人，其成本大部分用于移动系统的构建，成本也很高。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种多模块检测机器人，解决了现在的工业生产中传统人工巡检方法时间长、成本高、效率和准确性差，生产过程中无法实时了解车间生产状况、现有的巡检机器人价格昂贵，维护不便，灵活性差的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种多模块检测机器人，包括上位机、下位机和架体，所述上位机包括工控机和外部电脑，所述下位机包括主控制器、视觉感应器、编码器、激光雷达和运动控制器，所述架体分为第一放置层和第二放置层，所述视觉传感器、编码器、激光雷达和运动控制器均位于第一放置层内，所述工控机位于第二放置层内，所述第二放置层内部还设置有蓄电池、供电接线插板、温度传感器和氨气传感器，所述架体的底部固定有两个底架，两个所述底架的内部均安装有驱动电机，所述驱动电机的驱动端延伸至外部固定连接有移动轮驱动轮，所述架体的底部设置有万向轮，所述激光雷达通过支架安装于架体的表面，所述架体的顶部固定连接有升降机械臂，所述升降机械臂的顶端安装有高清摄像头，所述升降机械臂的两侧均设置有太阳能电池板。

优选的，所述视觉感应器为Kinect2.0感应器，所述视觉感应器包括RGB摄像头、红外发射器、阵列型麦克风。

优选的，所述工控机共有6个USB3.0接口，且工控机接口可通过USB扩展坞进行扩展，所述温度传感器、氨气传感器和高清摄像头均为USB接头，且通过USB接头与工控机连接。

优选的，所述运动控制器为Arduino Mega2560控制器。

优选的，所述工控机的处理器为基于INter COREi5的处理器，且工控机的内部安装有Ubuntu16.04 Linux系统和ROS机器人操作系统。

优选的，所述太阳能电池板的下表面安装有支撑杆，所述支撑杆的底端固定连接有支撑架，所述支撑架的底端固定连接有卡杆，所述架体的上表面固定连接有U型卡座，所述U型卡座的卡杆卡接固定，所述太阳能电池板与蓄电池电连接，且所述蓄电池设有外部充电接头。

优选的，所述蓄电池的表面设置有供电插接头，所述供电接线插板的插线端与蓄电池表面的供电插头电连接。

优选的，所述升降机械臂为电动伸缩杆。