[发明专利]一种多模块检测机器人

权利要求书

1.一种多模块检测机器人，其特征在于：包括上位机、下位机和架体（1），所述上位机包括工控机（13）和外部电脑，所述下位机包括主控制器、视觉感应器（7）、编码器（8）、激光雷达（17）和运动控制器（9），所述架体（1）分为第一放置层（2）和第二放置层（3），所述视觉传感器（7）、编码器（8）、激光雷达（17）和运动控制器（9）均位于第一放置层（2）内，所述工控机（13）位于第二放置层（3）内，所述第二放置层（3）内部还设置有蓄电池（14）、供电接线插板（18）、温度传感器（12）和氨气传感器（11），所述架体（1）的底部固定有两个底架（4），两个所述底架（4）的内部均安装有驱动电机（5），所述驱动电机（5）的驱动端延伸至外部固定连接有移动轮驱动轮（6），所述架体（1）的底部设置有万向轮（16），所述激光雷达（17）通过支架安装于架体（1）的表面，所述架体（1）的顶部固定连接有升降机械臂（20），所述升降机械臂（20）的顶端安装有高清摄像头（21），所述升降机械臂（20）的两侧均设置有太阳能电池板（19）。

2.根据权利要求1所述的一种多模块检测机器人，其特征在于：所述视觉感应器（7）为Kinect2.0感应器，所述视觉感应器包括RGB摄像头、红外发射器、阵列型麦克风。

3.根据权利要求2所述的一种多模块检测机器人，其特征在于：所述工控机（13）共有6个USB3.0接口，且工控机（13）接口可通过USB扩展坞进行扩展，所述温度传感器（12）、氨气传感器（11）和高清摄像头（21）均为USB接头，且通过USB接头与工控机（13）连接。

4.根据权利要求1所述的一种多模块检测机器人，其特征在于：所述运动控制器（9）为Arduino Mega2560控制器。

5.根据权利要求1所述的一种多模块检测机器人，其特征在于：所述工控机（13）的处理器为基于INter COREi5的处理器，且工控机（13）的内部安装有Ubuntu16.04 Linux系统和ROS机器人操作系统。

6.根据权利要求1所述的一种多模块检测机器人，其特征在于：所述太阳能电池板（19）的下表面安装有支撑杆（10），所述支撑杆（10）的底端固定连接有支撑架（22），所述支撑架（22）的底端固定连接有卡杆（23），所述架体（1）的上表面固定连接有U型卡座（15），所述U型卡座（15）的卡杆（23）卡接固定，所述太阳能电池板（19）与蓄电池（14）电连接，且所述蓄电池（14）设有外部充电接头。

7.根据权利要求1所述的一种多模块检测机器人，其特征在于：所述蓄电池（14）的表面设置有供电插接头，所述供电接线插板（18）的插线端与蓄电池（14）表面的供电插头电连接。

8.根据权利要求1所述的一种多模块检测机器人，其特征在于：所述升降机械臂（20）为电动伸缩杆。