[发明专利]移动机器人的底层避障方法及相关装置

权利要求书

1.一种移动机器人的底层避障方法，其特征在于，包括：

采集所述移动机器人周围的障碍物的多个障碍物数据；

对所述多个障碍物数据进行预处理；

通过对预处理后的所述多个障碍物数据进行融合，获得所述障碍物的定位信息；

基于获得的所述障碍物的定位信息，设定使所述移动机器人能够避开所述障碍物而运动的运动策略信息；以及

将设定的所述移动机器人的运动策略信息转换成控制信号，以控制所述移动机器人的避障运动。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的底层避障方法，其特征在于，所述通过对预处理后的所述多个障碍物数据进行融合，获得所述障碍物的定位信息，包括：

通过对所述多个障碍物数据进行融合，获得所述障碍物的轮廓位置、移动速度和移动方向。

3.根据权利要求1或2所述的移动机器人的底层避障方法，其特征在于，所述通过对预处理后的所述多个障碍物数据进行融合，获得所述障碍物的定位信息，包括：

通过对预处理后的所述多个障碍物数据进行模糊处理，获得所述多个障碍物数据的重叠区域的模糊化输出；以及

将所述模糊化输出转换为精准化输出，以获得所述障碍物的定位信息。

4.根据权利要求3所述的移动机器人的底层避障方法，其特征在于，通过对预处理后的所述多个障碍物数据进行模糊处理，获得所述多个障碍物数据的重叠区域的模糊化输出，包括：

通过对所述多个障碍物数据进行模糊划分，产生所述多个障碍物数据的隶属函数值，以获得所述多个障碍物数据的重叠区域的模糊化输出。

5.根据权利要求3所述的移动机器人的底层避障方法，其特征在于，所述将所述模糊化输出转换为精准化输出，以获得所述障碍物的定位信息，包括：

通过对所述模糊化输出进行权值运算，将所述模糊化输出转换为精准化输出。

6.根据权利要求1或2所述的移动机器人的底层避障方法，其特征在于，所述通过对预处理后的所述多个障碍物数据进行融合，获得所述障碍物的定位信息，包括：

根据所述多个障碍物数据的时间、位置和方向信息，选择符合预定的障碍物数据融合条件的所述障碍物数据进行融合。

7.根据权利要求1或2所述的移动机器人的底层避障方法，其特征在于，所述基于获得的所述障碍物的定位信息，设定使所述移动机器人能够避开所述障碍物而运动的运动策略信息，包括：

根据所述障碍物的定位信息，构建所述移动机器人的用于采集所述多个障碍物数据的多个数据采集装置与所述障碍物的位置关系模型；以及

基于所述位置关系模型中的各所述数据采集装置与所述障碍物的相对距离，设定所述运动策略信息。

8.根据权利要求1或2所述的移动机器人的底层避障方法，其特征在于，所述对所述多个障碍物数据进行预处理，包括：

对所述多个障碍物数据进行滤波、补偿和入栈的处理；以及

基于所述滤波、补偿和入栈的处理结果，将所述多个障碍物数据转换成融合处理所需的格式化数据。

9.根据权利要求1或2所述的移动机器人的底层避障方法，其特征在于，在基于获得的所述障碍物的定位信息设定所述移动机器人的运动策略信息之后，还包括：将所述移动机器人的所述运动策略信息发送至所述移动机器人的上层应用系统。

10.一种移动机器人的底层避障装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集所述移动机器人周围的障碍物的多个障碍物数据；

预处理模块，用于对所述多个障碍物数据进行预处理；

融合模块，用于通过对预处理后的所述多个障碍物数据进行融合，获得所述障碍物的定位信息；

设定模块，用于基于获得的所述障碍物的定位信息，设定使所述移动机器人能够避开所述障碍物而运动的运动策略信息；以及

控制模块，用于将设定的所述移动机器人的运动策略信息转换成控制信号，以控制所述移动机器人的避障运动。