[发明专利]一种物流无人机同城空运系统

权利要求书

1.一种物流无人机同城空运系统，其特征在于，终端服务器，以及通过终端服务器控制的无人机主体和枢纽站；

还包括无人机控制模块，用于控制无人机主体的行驶；

无人机交通路径规划模块，用于梳理所述无人机主体的运行轨迹；

定位模块，用于获取无人机主体的精准定位。

2.根据权利要求1所述的一种物流无人机同城空运系统，其特征在于，所述无人机主体包括机架结构以及桨叶，还包括控制模块，用于控制无人机执行来之无人机控制模块和无人机交通路径规划模块所发送的命令；

数据传输模块，用于与其他模块进行数据交换；

视觉模块，用于无人机主体的运动图像的分析、避障功能、视觉识别；

灯光模块，用于无人机空中安全提示、辅助；

供电模块，用于给所述无人机主体供电使用。

3.根据权利要求1所述的一种物流无人机同城空运系统，其特征在于，所述无人机交通路径规划模块中，用于路径规划的算法公式表示为：f(n)＝g(n)+h(n)；

其中，f(n)是从初始点经由节点n到目标点的估价函数；

g(n)是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价；

h(n)是从n到目标节点最佳路径的估计代价。

4.根据权利要求3所述的一种物流无人机同城空运系统，其特征在于，所述无人机交通路径规划模块中，通过调节启发函数以控制算法的速度和精准度。

5.根据权利要求4所述的一种物流无人机同城空运系统，其特征在于，当允许所述无人机主体朝四个方向移动时，所述启发函数表示为：

C＝D*(|x₁-x₂|+|y₁-y₂|)。

6.根据权利要求4所述的一种物流无人机同城空运系统，其特征在于，当允许所述无人机主体朝八个方向移动时，所述启发函数表示为：

C＝D*(|x₁-x₂|+|y₁-y₂|)+(D₂-2D)*min(|x₁-x₂|，|y₁-y₂|)。

7.根据权利要求4所述的一种物流无人机同城空运系统，其特征在于，当允许所述无人机主体朝任何方向移动时，所述启发函数表示为：