[发明专利]标定目标对象的方法、装置、清扫设备和存储介质

权利要求书

1.一种标定目标对象的方法，其特征在于，所述方法包括：

当清扫设备执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过顶视图像采集器采集的包括目标对象的有序的多帧图像；

分析所述有序的多帧图像中的相邻帧，获取所述目标对象的目标特征点的特征点运动信息；

基于所述特征点运动信息和获取的所述顶视图像采集器的采集器运动信息，确定所述目标对象具有的标识信息；

在所述清扫设备的清扫轨迹上，基于所述标识信息对所述目标对象所在的区域进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述有序的多帧图像中的相邻帧，获取所述目标对象的目标特征点的特征点运动信息，包括：

调用窗口函数对所述有序的多帧图像中的每帧图像进行处理，筛选出所述每帧图像中的多个目标特征点；

获取所述有序的多帧图像中第i帧图像中的第k目标特征点所处的第一位置，其中，所述i为大于等于1，且小于所述多帧图像的总帧数的正整数，所述k为大于等于1，且小于所述第i帧图像中目标特征点的总数的正整数；

若所述有序的多帧图像中第i+1帧图像中存在所述第k目标特征点，获取所述第i+1帧图像中所述第k目标特征点所处的第二位置；

基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第k目标特征点的所述特征点运动信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调用窗口函数对所述有序的多帧图像中的每帧图像进行处理，筛选出所述每帧图像中的多个目标特征点，包括：

调用所述窗口函数对所述每帧图像进行处理，得到所述每帧图像中的多个参考特征点；

基于所述窗口函数对应的窗口局部梯度幅值和梯度方向的变化率，确定每一所述参考特征点的度量值；

确定所述每帧图像包含的N个区域中第n区域中，度量值满足度量值筛选条件的一个所述参考特征点为所述第n区域中的所述目标特征点，其中，所述n为大于等于1，且小于等于所述N的正整数，N为所述每帧图像包含区域的总数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第k目标特征点的所述特征点运动信息，包括：

获取所述第i帧图像的第t时间戳和所述第i+1帧图像的第t+1时间戳；

确定所述第k目标特征点从所述第一位置到所述第二位置的位置偏移量；

基于所述第t+1时间戳与所述第t时间戳之间的时间间隔，以及所述位置偏移量，确定所述第k目标特征点的特征点移动速度，其中，所述特征点运动信息包括所述第i帧图像中的所有目标特征点的特征点移动速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征点运动信息和获取的所述顶视图像采集器的采集器运动信息，确定所述目标对象具有的标识信息，所述包括：

从所述第i帧图像对应的所述所有目标特征点的特征点移动速度中，筛选出特征点移动速度小于速度阈值的部分目标特征点的特征点移动速度；

计算所述部分目标特征点的特征点移动速度的均值，得到平均移动速度；

基于所述平均移动速度和采集器移动速度，确定所述目标对象具有的标识信息，其中，所述采集器运动信息包括所述采集器移动速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述平均移动速度和采集器移动速度，确定所述目标对象具有的标识信息，包括：

计算所述平均移动速度和所述采集器移动速度的比值；

确定与所述比值匹配的标识信息，为所述目标对象具有的标识信息。