[发明专利]针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机

权利要求书

1.一种针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：包括输送装置(10)，视觉系统(20)，控制系统(30)与注射装置(40)；所述的输送装置(10)用于将鱼苗送入视觉系统(20)，所述控制系统(30)根据视觉系统(20)传回的图像，预测注射位置的横纵坐标，并控制注射装置(40)对鱼苗实现精准注射。

2.根据权利要求1所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的输送装置(10)包括机架(11)、无杆气缸(12)和输送盘(13)；所述机架(11)由型材搭成，无杆气缸(12)安装在机架(11)上；所述输送盘(13)设于无杆气缸(12)的滑块上，用于运送鱼苗。

3.根据权利要求2所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的输送盘(13)采用PLA材料，防止输送过程中鱼体与输送盘产生相对滑动，导致注射失败。

4.根据权利要求2所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的视觉系统(20)包括支架(21)和相机(22)；所述视觉系统(20)通过支架(21)与机架(11)固定连接；所述支架(21)为不锈钢折弯件，上方开有螺纹孔，用于安装相机(22)；所述支架(21)两侧开有长方形的安装槽，方便调节相机(22)高度，保证图像的清晰度。

5.根据权利要求1所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的控制系统(30)包括上位机(31)和下位机(32)；

所述的上位机(31)以Windows操作系统为平台进行开发，人机交互界面、控制程序框架设计基于MFC开发实现；所述的上位机(31)用于计算鱼苗注射位置的具体坐标，并通过以太网通信将信息发送给下位机(32)；

所述的下位机(32)以运动控制器为硬件平台，对收到的信息进行解析，完成解析后发送信号给注射装置(40)，并控制注射装置(40)完成相应的动作，实现疫苗注射。

6.根据权利要求1所述的针对鲆鲽鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的注射装置(40)包括直线模组(41)、行程开关(42)和注射机构(43)；所述的注射装置(40)通过控制系统(30)得到注射坐标后，直线模组(41)的伺服电机驱动注射机构(43)移动至注射位置，注射机构(43)对鱼苗进行疫苗注射；注射完成后，所述行程开关(42)控制直线模组(41)归零回到原点。