[发明专利]一种BDS/GPS组合精密单点定位快速收敛方法

权利要求书

1.一种BDS/GPS组合精密单点定位快速收敛方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)获取观测数据，包括BDS和GPS观测数据、精密轨道和钟差、以及差分码偏差产品，并采用IGG III抗差模型抑制粗差观测值；

(2)对进行粗差观测值抑制后的数据，利用引入时间相关遗忘因子的Helmert方差分量估计方法确定BDS观测数据和GPS观测数据之间的权比，并利用BDS和GPS系统间的权比进行参数估计，得到参数估值；

(3)利用参数估值计算预报残差向量，根据预报残差向量构建自适应因子，并利用构建的自适因子再次进行参数估计，获得高精度定位结果；

其中，步骤(1)中采用IGG III抗差模型抑制粗差观测值，具体为：

(101)采用TurboEdit方法剔除观测数据中的部分粗差和周跳；

(102)利用剔除粗差和周跳后的观测数据进行误差改正，包括改正相对论效应、对流层延迟、地球自转和天线相位误差；

(103)利用误差改正后的数据，根据高度角模型进行观测值初始定权；

(104)利用观测值初始权值对误差改正后的数据进行参数估计，得到观测值残差信息；

(105)根据观测值残差信息重新计算观测值等价权；计算公式为：

式中，为观测值残差信息，和p分别为观测值等价权和观测值初始权，c₀和c₁为调和系数；

(106)将当前验后残差最大的观测数据使用观测值等加权进行处理，并将观测值等价权作为观测值初始权，重复步骤(104)和(105)，直至剩余粗差观测值的等价权为0。

2.根据权利要求1所述的一种BDS/GPS组合精密单点定位快速收敛方法，其特征在于，步骤(2)中计算BDS观测数据和GPS观测数据之间的权比，具体为：

(201)设定BDS和GPS观测值的初始等价权缩放因子为λ₁＝λ₂＝1，则BDS和GPS观测值的权值为i为1,2，分别代表BDS观测值和GPS观测值；

(202)利用BDS和GPS观测值的权，对使用观测值等加权进行处理后的观测数据进行参数估计，得到观测值残差信息；

(203)基于步骤(202)得到的观测值残差信息，利用Helmert方差分量估计公式计算BDS和GPS观测值单位权方差和

(204)利用BDS和GPS观测值单位权方差和计算缩放因子并利用计算的缩放因子重新计算BDS和GPS观测值的权值；

(205)重复步骤(202-204)，直至|σ₁-σ₂|≤0.01，并确定BDS和GPS系统间的权比

(206)当观测卫星数目较少或观测值质量较差时，引入时间相关遗忘因子，并采用移动窗口平滑当前历元权比，重新确定BDS和GPS系统间的权比

其中，

m为用于平滑的历元个数。

3.根据权利要求1所述的一种BDS/GPS组合精密单点定位快速收敛方法，其特征在于，步骤(3)具体为：

(301)利用参数估值，计算参数预报值；

式中，下标k表示历元；为第k-1历元系统状态向量参数估值；为第k历元参数预报值；Φ_k,k-1为状态转移矩阵；Γ_k,k-1为系统状态转移矩阵；W_k-1为系统噪声；

(302)计算预报残差向量；

Z_k为观测向量，H_k为观测矩阵，为预报残差向量；

(303)采用预报残差统计量构建自适应因子a_k，具体公式如下：

其中：

式中，c₀和c₁为常数，为预报残差向量，为预报残差的方差，_nk为观测值个数；

(304)利用构建的自适因子再次进行参数估计，获得高精度定位结果。