[发明专利]一种形态可变换四足机器人

权利要求书

1.一种形态可变换四足机器人，其特征在于，包括：

机械腿（1）、机器人躯干（2）、模块化机械臂（3）；

所述机械腿（1）与所述机器人躯干（2）连接；

所述模块化机械臂（3）放置于所述机器人躯干（2）上，卸下后与所述机械腿（1）连接；

通过所述机械腿（1）的第一关节（12）变化实现四足机器人的不同重构模式；

当1、2、3、4号机械腿向外弯曲，四足机器人重构为前膝后肘第一模式；

当1、2号机械腿向内弯曲，3、4号机械腿向外弯曲，四足机器人重构为前肘后肘模式：

当1、2、3、4号机械腿向内弯曲，四足机器人重构为前膝后肘第二模式：

当1、2号机械腿向外弯曲，3、4号机械腿向内弯曲，四足机器人重构为前膝后膝模式；

当在前膝后肘第一模式的状态下，将1、2、3、4号机械腿的机器人足端（11）落脚点向外移动，机器人中心向下移动，四足机器人重构为爬行模式；

当在爬行模式的状态下，将1、2、3、4号机械腿收起到机器人平台（25）上，使轮子与地面接触，四足机器人重构为轮式模式：

当在轮式模式的状态下，将机械腿（1）通过接口与模块化机械臂（3）连接，构成一个机械臂，四足机器人重构为机械臂操作模式；

从而使所述形态可变换四足机器人具备如下功能：四足机器人腿部构型切换的功能、具有轮式移动与腿式机器人切换的功能、具有四足机器人机械腿与机械爪切换的功能；

所述机械腿（1）包括：机器人足端（11）、第一关节（12）、第一连接臂（13）；

所述机器人足端（11）与所述第一连接臂（13）通过所述第一关节（12）连接；

每个所述第一关节（12）都有电机驱动。

2.如权利要求1所述的一种形态可变换四足机器人，其特征在于：

所述机器人躯干（2）包括：主动轮（21）、被动轮（22）、驱动电机（23）、丝杠电机（24）、机器人平台（25）、机械臂固定卡槽（26）、机械臂推进装置（27）；

所述主动轮（21）上安装有所述驱动电机（23），与所述被动轮（22）用于实现四足机器人的快速移动；

所述机器人平台（25）安装于所述主动轮（21）、所述被动轮（22）上，用于安装机械腿（1）、模块化机械臂（3）的平台；

所述机械臂固定卡槽（26）安装于所述机器人平台（25）上，用于固定模块化机械臂（3）；

所述机械臂推进装置（27）安装于所述机器人平台（25）上，用于机械腿（1）切换为模块化机械臂（3）时的安装，通过丝杠电机（24）带动模块化机械臂（3）的前后移动。

3.如权利要求1所述的一种形态可变换四足机器人，其特征在于：

所述模块化机械臂（3）包括：机械爪（31）、第二连接臂（32）、第二关节（33）；

所述机械爪（31）为末端执行结构，与所述第二连接臂（32）连接；

每个所述第二关节（33）都有电机驱动。

4.如权利要求1所述的一种形态可变换四足机器人，其特征在于：

所述模块化机械臂（3）的接口包括通信插销、连接卡槽，以实现与机械腿（1）连接。

5.如权利要求4所述的一种形态可变换四足机器人，其特征在于：

所述机械腿（1）末端的连接装置包括通信接口（14）、旋转插销（15）；

所述通信接口（14）与所述模块化机械臂（3）上的所述通信插销相连，所述旋转插销（15）插入所述模块化机械臂（3）的所述连接卡槽，以实现所述机械腿（1）与所述模块化机械臂（3）的稳定连接。

6.如权利要求1所述的一种形态可变换四足机器人，其特征在于：

所述不同重构模式之间可进行切换。