[发明专利]准实时的车辆行驶路线生成方法、系统及设备

权利要求书

1.一种准实时的车辆行驶路线生成方法，其特征在于，包括：

S1，获取按时间序列排序的车辆轨迹点集，以及各轨迹点经搜索得到的对应候选道路；

S2，从所述车俩轨迹点集中首个轨迹点开始，依次计算各轨迹点匹配到所对应的各条候选道路的累积概率值；

S3，若遇当前轨迹点其候选道路仅有一条，则回溯选择该点之前累积概率值最大对应的各轨迹点的候选路段，生成行驶路线；

其中，将候选道路仅有一条的轨迹点的累积概率值置零，并将其相邻下一轨迹点标记为首个轨迹点，继续执行步骤S2，直至最后一个轨迹点。

2.根据权利要求1所述的准实时的车辆行驶路线生成方法，其特征在于，所述计算各轨迹点匹配到所对应的各条候选道路的累计概率值，包括：

S21，采用隐马尔可夫模型，计算轨迹点匹配到对应各候选道路的匹配概率，以及相邻轨迹点之间的转移概率；

S22，根据所述匹配概率和转移概率，计算出轨迹点匹配到所对应的各条候选道路的累积概率值。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶路线生成方法，其特征在于，采用隐马尔可夫模型进行匹配概率计算时，设定轨迹点在候选道路的投影距离，以及轨迹点与各候选道路的行驶方向夹角符合二维高斯分布。

4.根据权利要求2所述的车辆行驶路线生成方法，其特征在于，计算转移概率时，取相邻轨迹点之间的直线距离和预测距离分别与导航距离存在不同相对误差下，计算求得的转移概率相对较大值。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶路线生成方法，其特征在于，计算转移概率时，设定相邻轨迹点之间的直线距离和预测距离分别与导航距离存在的相对误差符合二维高斯分布。

6.根据权利要求2所述的车辆行驶路线生成方法，其特征在于，采用维特比算法，根据轨迹点的匹配概率和转移概率，计算出其累积概率值；计算过程和结果中概率值均以概率对数的形式进行表达。

7.根据权利要求1所述的车辆行驶路线生成方法，其特征在于，步骤S1之前，还包括：

依次计算相邻轨迹点之间的距离和时间间隔，将超过预设距离阈值或预设时间间隔阈值的相邻轨迹点进行切分，得到至少一个车辆轨迹点集。

8.根据权利要求7所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所有车辆轨迹点集生成行驶路线之后，还包括：

将每一车辆轨迹点集对应的行驶路线按照时间顺序进行排序后，各相邻行驶路线在首、尾轨迹点之间搜索取最短路径，并依次连接。

9.一种准实时的车辆行驶路线生成系统，其特征在于，包括：

搜索模块，用于获取按时间序列排序的车辆轨迹点集，以及各轨迹点经搜索得到的对应候选道路；

概率计算模块，用于从所述车俩轨迹点集中首个轨迹点开始，依次计算各轨迹点匹配到所对应的各条候选道路的累积概率值；

生成模块，用于若遇当前轨迹点其候选道路仅有一条，则回溯选择该点之前累积概率值最大对应的各轨迹点的候选路段，生成行驶路线；

重置模块，用于将候选道路仅有一条的轨迹点的累积概率值置零，并将其相邻下一轨迹点标记为首个轨迹点。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述准实时的车辆行驶路线生成方法的步骤。