[发明专利]一种基于车辆行驶轨迹数据的急减速驾驶行为判定方法

权利要求书

1.一种基于车辆行驶轨迹数据的急减速驾驶行为判定方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据车间的跟驰制动过程参数建立车辆安全距离模型；

获取驾驶员驾车状态参数，根据影响力权重提取目标参数；

分析目标参数，并根据车辆安全距离模型建立急减速驾驶行为判断模型；

将行驶场景数据输入急减速驾驶行为判断模型，判断车辆是否发生急减速驾驶行为；

前车与后车制动行驶距离计算如下所示：

L_f＝L_s+L_l-L (1)

其中，L_f为后车制动行驶距离，L_l为前车制动行驶距离，L为制动后后车与前车保持的距离，L_s为行驶安全距离；

前车减速灯亮起时后车驾驶员开始制动，直至停车需要经过四个阶段，制动过程表示为：

其中，驾驶员反应时间t_r，车辆制动协调时间t_b，制动力增长时间t_u，持续制动时间t_c，L_r为车辆在驾驶员反应时间t_r内行驶的距离，L_b为车辆在车辆制动协调时间t_b内行驶的距离，L_u为车辆在制动力增长时间t_u内行驶的距离，L_c为车辆在持续制动时间t_c内行驶的距离；

安全行驶距离L_s的计算模型如下：

其中，v_f为后车制动前的行驶速度，v_l为前车制动前的行驶速度，a_l为前车最大制动减速度，t_l为前车制动时间；

驾驶员驾车状态参数包括视野参数、注意力参数、判断力参数、反应时间参数、行驶车速及行驶环境参数，其中，对驾驶行为影响权重最大的为行驶环境参数；

所述行驶环境参数包括驾驶员反应时间、行驶速度、路面附着系数；

所述行驶环境参数中行驶速度v_f受天气影响的计算方式如下：

v_f＝v_fbm_vw (5)

其中：m_vw为不良天气对车速的影响系数，v_fb为后车制动前的基本行驶速度；

路面附着系数受天气影响的计算方式如下：

a_l＝gφ (6)

其中：a_l为前车最大制动减速，g为重力加速度；

驾驶员反应时间t_r受天气、时段、道路车速影响的计算方式如下：

其中：t_rb为驾驶员基本反应时间，m_rt为夜晚对反应时间的修正系数，m_rs为不良天气对驾驶员反应时间的修正系数，m_vw为不良天气对车速的影响系数；

急减速驾驶行为判断模型中，制动结束后车与前车保持的距离L范围为2m～5m，车辆制动协调时间t_b为200ms；制动力增长时间t_u为150ms，故t_b+t_u/2＝0.275s；

车辆安全距离模型中后车减速度、速度等变量之间的关系为：

前、后车车速均视为v，即v_f＝v_l＝v，基本行驶速度v_fb变为v_b，则减速度表示为：

根据减速度与阈值的对比，判断是否发生急减速驾驶行为。

2.如权利要求1所述的一种基于车辆行驶轨迹数据的急减速驾驶行为判定方法，其特征在于，所述行驶场景数据包括光源情况数据和天气情况数据。