[发明专利]一种车辆传感器失效处置方法及系统

权利要求书

1.一种车辆传感器失效处置方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

A)实时检测车辆各传感器是否处于正常工作状态，当检测到某传感器失效，车辆通过自带的V2X模块，向周边发送广播信息，请求其他车辆的位置和速度数据；

B)当其他车辆收到请求查询的广播信息后，通过V2X模块回复车辆当前的位置和速度数据；

C)某传感器失效的车辆收到其他车辆回复的数据后，将数据补充到自身剩余有效传感器的感知数据中，基于整合后的感知数据控制车辆行驶至安全区域停车检修。

2.根据权利要求1所述的车辆传感器失效处置方法，其特征在于：所述传感器失效状态包括读不到传感器数据，读到传感器数据但数据无效。

3.一种车辆传感器失效处置系统，其特征在于：所述系统包括传感器失效检测模块，传感器失效处置模块，传感器感知数据共享模块；

所述传感器失效检测模块，用于周期性检测传感器状态，并在传感器失效时发送消息至所述传感器失效处置模块；

所述传感器失效处置模块，用于调用车辆的V2X模块，发送广播消息，查询周边车辆的位置和速度信息；

所述传感器失效处置模块，同时用于当接收到周边车辆回复的消息后，将接收的数据与本车其他传感器的感知数据整合，基于整合后的感知数据控制车辆行进；

所述传感器感知数据共享模块，用于当车辆接收到其他车辆的广播查询消息后，通过V2X模块回复自身的位置和速度信息。