[发明专利]机械臂控制方法、装置、电子设备以及拉花系统

说明书

本申请实施例提供一种机械臂控制方法、装置、电子设备以及拉花系统，所述方法包括：获取目标图案，所述目标图案中包含多个子图案以及多个所述子图案之间的相对位置关系；获取与每个所述子图案相对应的第一运动信息；基于多个所述子图案之间的相对位置关系，对多个所述第一运动信息进行整合处理，以得到第二运动信息；按照所述第二运动信息对机械臂进行控制。

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种机械臂控制方法、装置、电子设备以及拉花系统。

背景技术

如今，餐饮智能化越来越盛行，对餐饮的制作工艺的要求越来越高。例如，咖啡拉花是一项对制作工艺要求较高的餐饮服务之一。传统的咖啡拉花由咖啡拉花师手工拉花完成，对经验和技巧的要求较高。

目前市场上提供了一种咖啡拉花设备，其根据预设的参数控制机械臂模仿人工拉花，经过大量的调试工作后，以拉出所需花型。然而，每增加一种花型，设备就需要增加新的参数，而调试一项参数，往往需要很长一段时间，不利于实际应用。

在现有的拉花设备中，每一种拉花图案对应的参数都是预设设定完毕的，当用户选择某种拉花图案时，拉花设备就按照该拉花图案对应的参数控制机械臂执行拉花操作，因此，为满足拉花图案多样化需求，现有的拉花设备中需要存储多种拉花图案对应的参数，导致存储空间占用量较大。

发明内容

本申请提供了一种机械臂控制方法、装置、电子设备以及拉花系统，其能够根据与目标图案中多个子图案相对应的运动信息，经整合处理后，控制机械臂执行运动操作，以得到所述目标图案，有利于减少存储空间的占用量。

第一方面，本申请提供了一种机械臂控制方法，包括：

获取目标图案，所述目标图案中包含多个子图案以及多个所述子图案之间的相对位置关系；

获取与每个所述子图案相对应的第一运动信息；

基于多个所述子图案之间的相对位置关系，对多个所述第一运动信息进行整合处理，以得到第二运动信息；

按照所述第二运动信息对机械臂进行控制。

其中一种可能的实现方式中，所述目标图案中映射有多个标识符，所述标识符用于标识与所述子图案相对应的第一运动信息，所述获取与每个所述子图案相对应的第一运动信息，包括：

基于每个所述标识符，从数据库中调取得到与每个所述子图案相对应的第一运动信息。

其中一种可能的实现方式中，所述获取与每个所述子图案相对应的第一运动信息，还包括：

在从所述数据库中未调取到所述第一运动信息的情况下，将所述标识符发送至服务器；

接收由所述服务器发送的与所述标识符相对应的第一运动信息。

其中一种可能的实现方式中，所述第一运动信息中包含多个第一位姿信息，所述基于多个所述子图案之间的相对位置关系，对多个所述第一运动信息进行整合处理，以得到第二运动信息，包括：

基于所述相对位置关系，确定上一个所述第一运动信息中最后一个第一位姿信息与下一个所述第一运动信息中第一个第一位姿信息之间的平移量参数；

按照所述平移量参数，将多个所述第一运动信息中的第一位姿信息整合在一起，以得到第二运动信息。

其中一种可能的实现方式中，多个所述第一位姿信息根据坐标转换关系对多帧图像中目标物体的第二位姿信息进行坐标转换得到，其中，所述第一位姿信息为机械臂末端在第一坐标系中的位姿信息，所述第一坐标系以机械臂基座为基准，所述第二位姿信息为所述目标物体在第一坐标系中的位姿信息，所述第一坐标系以相机为基准，所述图像由所述相机拍摄得到。

其中一种可能的实现方式中，所述坐标转换关系包括：