[发明专利]机械臂控制方法、装置、电子设备以及拉花系统

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：

获取目标图案，所述目标图案中包含多个子图案以及多个所述子图案之间的相对位置关系；

获取与每个所述子图案相对应的第一运动信息；

基于多个所述子图案之间的相对位置关系，对多个所述第一运动信息进行整合处理，以得到第二运动信息；

按照所述第二运动信息对机械臂进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图案中映射有多个标识符，所述标识符用于标识与所述子图案相对应的第一运动信息，所述获取与每个所述子图案相对应的第一运动信息，包括：

基于每个所述标识符，从数据库中调取得到与每个所述子图案相对应的第一运动信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与每个所述子图案相对应的第一运动信息，还包括：

在从所述数据库中未调取到所述第一运动信息的情况下，将所述标识符发送至服务器；

接收由所述服务器发送的与所述标识符相对应的第一运动信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一运动信息中包含多个第一位姿信息，所述基于多个所述子图案之间的相对位置关系，对多个所述第一运动信息进行整合处理，以得到第二运动信息，包括：

基于所述相对位置关系，确定上一个所述第一运动信息中最后一个第一位姿信息与下一个所述第一运动信息中第一个第一位姿信息之间的平移量参数；

按照所述平移量参数，将多个所述第一运动信息中的第一位姿信息整合在一起，以得到第二运动信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一位姿信息根据坐标转换关系对多帧图像中目标物体的第二位姿信息进行坐标转换得到，其中，所述第一位姿信息为机械臂末端在第一坐标系中的位姿信息，所述第一坐标系以机械臂基座为基准，所述第二位姿信息为所述目标物体在第一坐标系中的位姿信息，所述第一坐标系以相机为基准，所述图像由所述相机拍摄得到。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述坐标转换关系包括：

其中，为机械臂末端相对于机械臂基座的坐标转换关系，为相机相对于机械臂基座的坐标转换关系，为目标物体相对于相机的坐标转换关系，为机械臂末端相对于目标物体的坐标转换关系。

7.一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标图案，所述目标图案中包含多个子图案以及多个所述子图案之间的相对位置关系；

第二获取模块，用于获取与每个所述子图案相对应的第一运动信息；

处理模块，用于基于多个所述子图案之间的相对位置关系，对多个所述第一运动信息进行整合处理，以得到第二运动信息；

控制模块，用于按照所述第二运动信息对机械臂进行控制。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如权利要求1至6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种拉花系统，其特征在于，包括：

交互模块，用于接收用户订单，并将接收到的用户订单发送至控制装置，所述用户订单中包含目标图案；

所述控制装置，包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如权利要求1至6任一项所述的方法；

机械臂，用于受控于所述控制装置，以执行运动操作。