[发明专利]自移动设备的感应控制方法及自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备的感应控制方法，所述自移动设备设有感应区，其特征在于，所述方法包括：

当物体在所述感应区形成的移动路径匹配目标功能路径时，确定所述移动路径的移动特征；

根据所述移动特征与预设特征，控制所述自移动设备的工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感应区布设有多个感应检测区，每条所述目标功能路径为由多个指定感应检测区形成的路径，所述指定感应检测区为所述多个感应检测区中的感应检测区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动特征包括所述物体在所述感应区形成所述移动路径时的运动变化趋势。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动路径的移动特征包括：

计算所述物体在所述感应区形成所述移动路径时，运动经过每相邻两个所述感应检测区时的物体运动量；

根据各个所述物体运动量，确定所述运动变化趋势。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述物体运动量包括物体速度，所述根据各个所述物体运动量，确定所述运动变化趋势包括：

获取每个所述物体速度映射到指定参照量的速度分量，及所述自移动设备的移动速度；

根据所述速度分量与所述移动速度，计算相对速度分量；

根据各个所述相对速度分量，确定所述运动变化趋势。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述物体速度包括物体线速度，所述速度分量包括线速度分量，所述指定参照量包括自移动设备的运动方向，获取每个所述物体速度映射到指定参照量的速度分量包括：

确定所述物体线速度的矢量方向与所述运动方向的夹角；

根据所述夹角，将所述物体线速度分解在所述运动方向上，得到线速度分量。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述物体速度包括物体角速度，所述速度分量包括角速度分量，所述指定参照量包括所述自移动设备的设备极坐标系，所述获取每个所述物体速度映射到指定参照量的速度分量包括：

根据预设坐标转换矩阵，将所述物体角速度转换到所述设备极坐标系的角速度分量。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述物体在所述感应区形成所述移动路径时，运动经过每相邻两个所述感应检测区时的物体运动量包括：

获取所述物体在所述感应区形成所述移动路径时，运动经过每相邻两个所述感应检测区时的运动变化量及时间变化量；

根据所述运动变化量及所述时间变化量，计算物体运动量。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述运动变化量包括距离变化量和/或弧度变化量。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述移动特征与预设特征，控制所述自移动设备的工作状态之前，所述方法还包括：

判断所述物体运动量是否在正常运动量范围内；

若否，执行第一操作；

若是，进入根据所述移动特征与预设特征，控制所述自移动设备的工作状态的步骤。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设特征包括预设运动变化趋势，所述根据所述移动特征与预设特征，控制所述自移动设备的工作状态包括：

判断所述运动变化趋势是否匹配预设运动变化趋势；

若是，响应所述目标功能路径对应的功能操作；

若否，执行第二操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述预设运动变化趋势包括相对速度分量随着时间持续变大，或者相对速度分量随着时间先变大后在匀速阈值范围内变化。

13.一种自移动设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至12任一项所述的自移动设备的感应控制方法。