[发明专利]基于线匹配的地物目标位置精准定位方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于线匹配的地物目标位置精准定位方法、装置及存储介质，方法包括：基于线匹配的方式建立以云台相机为中心的全景图与深度图的边缘线之间的坐标映射关系；获取由云台相机拍摄的包含待定位点的待定位图片及待定位图片的图像信息；根据待定位图片的图像信息计算得到待定位点在以云台相机为中心的全景图中对应的坐标；根据待定位点在全景图中的坐标和全景图与深度图的边缘线之间的坐标映射关系，得到待定位点在深度图中对应的坐标；根据待定位点在深度图中的坐标和深度图中各点坐标与经纬度之间的对应关系，得到待定位点的经纬度。本发明能够实现对云台相机拍摄图片中的地物目标进行地图上经纬度的精准定位。

技术领域

本发明涉及地物目标定位技术领域，尤其涉及一种基于线匹配的地物目标位置精准定位方法、装置及存储介质。

背景技术

在基于机器视觉对林区建立的基于云台相机的监控报警检测系统中，出于硬件成本考虑一般不会采用通过多台云台相机对目标地物进行交叉定位的方式，往往都是通过单一云台相机对目标地物进行定位。然而，在实际的三维场景中，单一坐标无法准确进行定位。

现有技术中基于通视域分析，利用云台相机的某PTZ数据和靶面信息计算实景图像目标地物的经纬度，但这种计算方式易受定位区域高程数据精度、云台相机安装矫正误差、设备PTZ获取的精度等影响，容易导致在山形起伏变化较大的复杂地形区域计算定位误差大，地物目标的定位误差在灾后监测预警、应急指挥等应用场景下会严重影响后续应对处理，造成难以弥补的损失。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种基于线匹配的地物目标位置精准定位方法、装置及一种计算机可读存储介质，实现了对地物目标位置经纬度的精准定位。

为了实现本发明的上述目的，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种基于线匹配的地物目标位置精准定位方法，所述方法包括如下步骤：

基于线匹配的方式建立以云台相机为中心的全景图与深度图的边缘线之间的坐标映射关系，其中，所述深度图中各点坐标都有与之对应的经纬度；

获取由所述云台相机拍摄的包含待定位点的待定位图片及所述待定位图片的图像信息；

根据所述待定位图片的图像信息计算得到所述待定位点在以所述云台相机为中心的全景图中对应的坐标；

根据所述待定位点在全景图中的坐标和全景图与深度图的边缘线之间的坐标映射关系，得到所述待定位点在所述深度图中对应的坐标；

根据所述待定位点在深度图中的坐标和深度图中各点坐标与经纬度之间的对应关系，得到所述待定位点的经纬度。

优选地，所述方法还包括：

将所述云台相机在一固定垂直方向上拍摄的单层图片，或在垂直方向上改变拍摄角度拍摄的多层图片，拼接成以所述云台相机为中心的所述全景图，其中，每层图片均包含在水平方向间隔一定角度拍摄的多张实景图片；

将拼接成所述全景图的每张实景图片中心点的PTZ值和拼接后变换得到的每张实景图片中心点的坐标数据保存至数据库。

优选地，所述方法还包括：

通过GIS工具或编程生成记录有以所述云台相机为中心的DEM高程信息的数据文件；

基于所述数据文件中包含的所述DEM高程信息生成所述深度图。

优选地，所述方法还包括：

分别对以所述云台相机为中心的所述全景图和深度图提取用以表示地性线的图像边缘线；

在用户交互界面上对所述全景图的边缘线和深度图的边缘线进行选择；

对选择得到的所述全景图的边缘线和深度图的边缘线进行关联，建立两条边缘线之间的坐标映射关系。