[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本说明书实施例提供一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取对应于分别至少两个目标车辆的场景信息；所述场景信息用于描述目标车辆的行驶状态和/或目标车辆的行驶环境；确定对应于所述场景信息的时间信息；结合所述场景信息和时间信息计算各个目标车辆的空间位置信息；基于所述空间位置信息和时间信息构建混合环境信息；所述混合环境信息用于表示目标车辆之间的交互影响状况；综合所述混合环境信息和各个目标车辆的历史轨迹，得到对应于各个目标车辆的预测轨迹。上述方法对不同目标车辆的行驶轨迹进行准确有效的预测，根据其他车辆的行驶轨迹有效制定后续的自动驾驶策略，保障了自动驾驶车辆的安全驾驶。

技术领域

本说明书实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆轨迹预测方法、装置及存储介质。

背景技术

近几年来，无人驾驶技术获得了突飞猛进的发展，无人驾驶正在逐步成为现实。当无人驾驶车辆在实际路面上行驶时，不仅需要考虑道路对于行驶的决定作用，还需要考虑道路上的其他车辆对行驶过程所造成的影响。因此，在搜集外部环境信息的同时，也需要对道路上的其他车辆的行驶轨迹进行预测，以更好地制定当前车辆的行驶轨迹，保证自动驾驶的安全性。

在实际应用中，自动驾驶车辆的周围往往存在有不止一辆其他车辆。而这些车辆在行驶的过程中会彼此之间相互影响，不同车辆之间的影响程度也有所不同。因此，在对其他车辆的行驶轨迹进行预测时，不仅需要分析道路情况对其他车辆的行驶策略造成的影响，也需要考虑不同车辆之间对行驶轨迹的干扰。如何准确地确定其他车辆的行驶轨迹，对于制定当前车辆的行驶轨迹具有重要的意义。因此，目前亟需一种能够准确地对自动驾驶车辆周围的其他车辆的行驶轨迹进行预测的技术方案。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，以解决如何基于多个车辆之间的交互影响状况对车辆轨迹进行预测的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书实施例提出一种车辆轨迹预测方法，包括：获取对应于分别至少两个目标车辆的场景信息；所述场景信息用于描述目标车辆的行驶状态和/或目标车辆的行驶环境；确定对应于所述场景信息的时间信息；所述时间信息用于表示场景信息随时间的变化情况；结合所述场景信息和时间信息计算各个目标车辆的空间位置信息；基于所述空间位置信息和时间信息构建混合环境信息；所述混合环境信息用于表示目标车辆之间的交互影响状况；综合所述混合环境信息和各个目标车辆的历史轨迹，得到对应于各个目标车辆的预测轨迹。

本说明书实施例还提出一种车辆轨迹预测装置，包括：场景信息获取模块，用于获取对应于分别至少两个目标车辆的场景信息；所述场景信息用于描述目标车辆的行驶状态和/或目标车辆的行驶环境；时间信息确定模块，用于确定对应于所述场景信息的时间信息；所述时间信息用于表示场景信息随时间的变化情况；空间位置信息计算模块，用于结合所述场景信息和时间信息计算各个目标车辆的空间位置信息；混合环境信息构建模块，用于基于所述空间位置信息和时间信息构建混合环境信息；所述混合环境信息用于表示目标车辆之间的交互影响状况；预测轨迹获取模块，用于综合所述混合环境信息和各个目标车辆的历史轨迹，得到对应于各个目标车辆的预测轨迹。

本说明书实施例还提出一种车辆轨迹预测设备，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序指令；所述处理器，用于执行所述计算机程序指令以实现以下步骤：获取对应于分别至少两个目标车辆的场景信息；所述场景信息用于描述目标车辆的行驶状态和/或目标车辆的行驶环境；确定对应于所述场景信息的时间信息；所述时间信息用于表示场景信息随时间的变化情况；结合所述场景信息和时间信息计算各个目标车辆的空间位置信息；基于所述空间位置信息和时间信息构建混合环境信息；所述混合环境信息用于表示目标车辆之间的交互影响状况；综合所述混合环境信息和各个目标车辆的历史轨迹，得到对应于各个目标车辆的预测轨迹。

本说明书实施例还提出一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被执行时实现上述车辆轨迹预测方法。