[发明专利]一种下肢康复训练装置及系统

权利要求书

1.一种下肢康复训练装置，至少包括用于支撑和安装训练执行机构的支撑机架(1)，其特征在于，所述训练执行机构至少包括减重系统(2)和限位组件(3)，其中，所述减重系统(2)能够为患者提供抵消患者自身至少部分重力的作用力的方式安装在所述支撑架体(1)的底座(13)上；

在所述支撑机架(1)限定患者活动空间的情况下，所述减重系统(2)能够根据患者的人体测量学参数调节其工作位置及施加的作用力，使得患者在所述支撑机架(1)上以存在设定足底压力的方式进行模拟人体步态轨迹的运动；

所述限位组件(3)设置于减重系统(2)的减重机构支架(21)上，所述限位组件(3)可调节地限定所述减重系统(2)与患者康复训练运动进行联动时的工作位置。

2.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述减重系统(2)至少包括减重机构支架(21)、位置调节组件(22)、滑轮组件(23)和调节绳(24)，其中，

所述位置调节组件(22)和滑轮组件(23)均安装在所述减重机构支架(21)上，所述滑轮组件(23)连接有能够传递减重作用力的调节绳(24)；

所述位置调节组件(22)按照其能够带动所述滑轮组件(23)的至少部分滑轮进行移动的方式调节所述调节绳(24)在减重机构支架(21)所限定的空间内的位置。

3.如权利要求2所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述减重系统(2)还包括提供减重作用力的减重模块(25)，所述减重模块(25)与所述调节绳(24)位于减重机构支架(21)外部的一端连接；在所述滑轮组件(23)完成对所述调节绳(24)传递的减重作用力的方向调整时，所述减重模块(25)能够跟随患者康复训练活动进行运动，使得患者在训练过程中通过其与所述减重模块(25)的联动的方式调节其训练承重。

4.如权利要求3所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述限位组件(3)至少包括限位板(31)、第一挡板(32)和第二挡板(33)，其中，所述限位板(31)安装在所述减重机构支架(21)的侧面；所述第一挡板(32)和第二挡板(33)按照能够限定构成所述减重系统(2)负重端的所述减重模块(25)的可活动位置的方式选择性地安装在所述限位板(31)上；

在患者施加的牵引力大于所述减重模块(25)的重量时，所述第一挡板(32)能够阻挡所述减重模块(25)的移动距离；在患者解除与所述减重系统(2)的连接或失重时，所述第二挡板(33)能够支撑所述减重模块(25)。

5.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述支撑机架(1)限定的空间内部还设置有位置相对的两个传动组件(4)，所述传动组件(4)至少包括六杆机构(41)、传动轴杆(42)和输出轴杆(43)，其中，

所述六杆机构(41)能够对所述传动轴杆(42)传递的转动力进行运动状态调节并将调节后的转动力传输至所述输出轴杆(43)，使得所述输出轴杆(43)通过调节后的转动力带动脚踏板(7)进行模拟人体步态轨迹的运动。

6.如前述权利要求之一所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述六杆机构(41)由曲柄OA、三角形板ABD、三角形板O₁CB、三角形杆EDF、连杆CE和传动杆OO₁构成，其中，

所述六杆机构(41)的两个不动点O、O₁分别与所述传动轴杆(42)和交叉限位杆(114)的端部连接；三角形板ABD由彼此呈一固定角度的杆AD和杆BD在D端一体连接组成，曲柄杆OA为驱动端，曲柄杆OA与三角形板ABD通过A端铰接；三角形板ABD的板体BD上还与三角形杆EDF、连杆CE的E端铰接；三角形板ABD与三角形板O₁CB通过B端铰接；传动杆OO₁的两端分别铰接曲柄OA和三角形板O₁CB。