[发明专利]双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作；若根据第一拍摄装置采集的前方图像信息搜索到目标对象，则控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点；根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。通过本方案，可以使得双足机器人能够快速、准确而又稳定的完成踢球动作，从而提高了双足机器人适应较复杂的踢球场景的能力，并提高双足机器人运动的灵活性和可控性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

双足机器人，具有体积小、质量轻、运动灵活等特点。另外，由于双足机器人的竞技娱乐性，使得其更容易走进人类的生活。因此，双足机器人的踢球一直作为项目研究的热点之一。

目前，现有技术中往往是采用固定单一的步态规划方式，以控制双足机器人进行踢球。

但是，采用现有“固定单一”的步态规划方式，使得双足机器人无法快速、准确而又稳定的完成踢球动作等，进而导致双足机器人难以适应较复杂的踢球场景。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，以便提高双足机器人适应较复杂的踢球场景的能力。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种双足机器人的控制方法，应用于双足机器人，所述双足机器人的头部设有第一拍摄装置，所述双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，所述第一拍摄装置用于采集所述双足机器人所站位置的前方图像信息，所述第二拍摄装置采集所述双足机器人所站位置的俯视图像信息；

所述方法包括：

在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；

根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作；

若根据所述第一拍摄装置采集的前方图像搜索到所述目标对象，则控制所述双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点；

根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。

可选地，所述根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作，包括：

若检测到所述第一俯视图像信息中没有目标对象的图像信息，则控制所述第一拍摄装置执行旋转动作，直至检测到所述第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现所述目标对象的图像信息时，记录所述第一拍摄装置当前的角度信息。

可选地，所述控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点，包括：

根据所述第一拍摄装置当前的角度信息，控制所述双足机器人的本体执行转向动作；

控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。

可选地，所述根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，包括：

获取所述第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息；

根据所述目标位置的图像信息，确定所述目标位置的关联区域的中心位置；