[发明专利]双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种双足机器人的控制方法，其特征在于，应用于双足机器人，所述双足机器人的头部设有第一拍摄装置，所述双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，所述第一拍摄装置用于采集所述双足机器人所站位置的前方图像信息，所述第二拍摄装置采集所述双足机器人所站位置的俯视图像信息；

所述方法包括：

在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；

根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作；

若根据所述第一拍摄装置采集的前方图像搜索到所述目标对象，则控制所述双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点；

根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作，包括：

若检测到所述第一俯视图像信息中没有目标对象的图像信息，则控制所述第一拍摄装置执行旋转动作，直至检测到所述第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现所述目标对象的图像信息时，记录所述第一拍摄装置当前的角度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点，包括：

根据所述第一拍摄装置当前的角度信息，控制所述双足机器人的本体执行转向动作；

控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，包括：

获取所述第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息；

根据所述目标位置的图像信息，确定所述目标位置的关联区域的中心位置；

根据所述关联区域的中心位置，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，使得所述目标对象踢入所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置的图像信息，确定所述目标位置的关联区域的中心位置，包括：

根据所述目标位置的图像信息，识别所述目标位置的最大连通区；

根据所述目标位置的最大连通区，得到所述目标位置的像素坐标；

根据所述目标位置的像素坐标，确定所述目标位置的关联区域的中心位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联区域的中心位置，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，包括：

根据所述关联区域的中心位置、所述目标对象的位置，控制所述双足机器人的本体执行转向动作，以使得所述关联区域的中心位置、所述目标对象的位置、以及所述双足机器人的本体处于一条直线；

控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作，还包括：

若检测到所述第一俯视图像信息中有所述目标对象的图像信息，则控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。