[发明专利]数据处理方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取闲置计算区块的数量K；K大于或等于1；

按照探测数据的预设优先级顺序从缓存堆栈中调取前K个探测数据并输入所述闲置计算区块，并按照所述预设优先级顺序在所述闲置计算区块上依次处理所述K个探测数据，其中，每一个所述探测数据对应一个探测范围，通过获取每一个所述探测数据对应的探测范围与预设目标探测范围之间的距离，以及结合每一个所述探测数据的障碍物信息，来确定每一个所述探测数据的优先级，得到所述预设优先级顺序；

根据所述K个探测数据的探测范围之间的边界关系对所述K个探测数据的感知结算结果进行实时融合，输出感知结果；

所述按照探测数据的预设优先级顺序从缓存堆栈中调取前K个探测数据并输入所述闲置计算区块进行感知计算之前，所述方法还包括：

将传感器获取的一帧点云数据划分为M个探测数据；其中，M≥K；

每获取一个探测数据则将所述探测数据的数据信息和所述探测数据对应的优先级信息存储到缓存堆栈中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将传感器获取的 一帧点云数据划分为M个探测数据，包括：

根据所述传感器的类型确定将一帧点云数据划分为M个探测数据的划分方式；所述划分方式包括以下至少一项：在所述传感器为扫描型传感器的情况下，按照所述扫描型传感器探测一帧点云数据对应的探测周期划分、按照所述扫描型传感器探测一帧点云数据对应的探测范围划分；在所述传感器为非扫描型传感器的情况下，按照所述非扫描型传感器探测一帧点云数据对应的空间区域划分。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每获取一个探测数据则将所述探测数据的数据信息和所述探测数据对应的优先级信息存储到缓存堆栈中之前，所述方法还包括：

获取每个探测数据的探测范围；

根据所述每个探测数据对应的探测范围与预设目标探测范围的位置关系确定所述每个探测数据对应的优先级信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述每个探测数据对应的探测范围与目标探测范围的位置关系确定每个探测数据对应的优先级信息之前，所述方法还包括：

确定所述传感器的探测范围内的一般探测范围和目标探测范围；所述目标探测范围为用户预设的重点探测区域；

所述根据所述每个探测数据的探测范围与目标探测范围的位置关系确定所述每个探测数据对应的优先级信息，包括：

确定所述每个探测数据的探测范围是否位于所述目标探测范围内；若所述探测数据的探测范围位于所述目标探测范围内，则所述探测数据对应的优先级为第一优先级；若所述探测数据的探测范围位于所述一般探测范围内，则根据所述探测数据的探测范围与所述目标探测范围的距离确定所述探测数据的优先级，即第二优先级；所述第一优先级高于所述第二优先级。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述每个探测数据对应的探测范围与预设目标探测范围的位置关系确定所述每个探测数据对应的优先级信息之后，所述方法包括：

确定所述每个探测数据对应的障碍物信息；

根据所述障碍物信息对所述探测数据的优先级信息进行进一步划分；

所述每个探测数据对应的障碍物信息包括以下至少一项：障碍物的数量信息、障碍物的运动速度信息、障碍物与传感器的距离信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述K个探测数据的探测范围之间的边界关系对所述K个探测数据的感知计算结果进行实时融合，输出感知结果，包括：

按照预设优先级顺序将每一个完成感知计算的探测数据发送到区块融合模块，在所述区块融合模块中将当前处理完成后的探测数据与上一个已进行边界融合处理的探测数据进行边界融合处理。