[发明专利]一种主被动混合驱动自适应重力卸载宇航员地面训练系统

权利要求书

1.一种主被动混合驱动自适应重力卸载宇航员地面训练系统，其特征在于，主体由桁车二自由度运动平台与自适应重力卸载系统组成；

所述桁车二自由度运动平台由导轨一，桁车驱动器一，导轨二，桁车驱动器二组成，安装在桁架结构上，所述导轨一安装在桁架两侧横梁上；所述桁车驱动器一安装在导轨一上，在自身电机的驱动下可沿导轨一直线运动；所述导轨二两端通过螺栓分别安装固定在两台桁车驱动器一的底部，两台桁车驱动器一沿着导轨一同步直线运动实现导轨二的直线运动；所述桁车驱动器二安装在导轨二上，在自身电机的驱动下可沿导轨二直线运动；通过桁车驱动器一、桁车驱动器二的运动实现二自由度平动；

所述自适应重力卸载系统由伺服转台，主动恒力系统，被动自适应悬吊系统组成，通过螺栓安装在桁车二自由度运动平台上；

所述伺服转台，主体为扁平圆柱体，通过顶部的法兰装配在桁车二自由度运动平台底部，在驱动系统的控制下可绕偏平圆柱体轴线转动，轴线垂直于水平面；

所述主动恒力系统，由连接件、主动伺服系统、被动恒力系统一、动滑轮、主吊索组成，通过连接件顶部的法兰装配在伺服转台底部，所述连接件顶部设计有法兰，底部设计有螺纹接口的板筋焊接框架结构；所述主动伺服系统，由连接支架二、相机、直角变速器、齿轴二、螺纹补偿环、卷筒二、副吊索三组成；所述连接支架二主体为L型的板状结构，连接支架二的上端设计有螺纹副，用于与其他机构装配，连接支架二的中间为正方形带有螺栓孔及轴孔的正方形板状结构，用于与伺服电机和直角变速器的连接固定，连接支架二的下端是带有螺纹孔的板状结构，用于安装相机；所述伺服电机、直角变速器通过螺钉安装在连接支架二上，伺服电机为直角变速器提供扭矩驱动其输出轴转动；

所述直角变速器的输出轴设计为带有六个滑槽的齿轴二，用于与卷筒二中心的齿环配合，通过齿轴二驱动卷筒二转动，同时卷筒沿着齿轴二上的滑槽沿轴线方向直线滑动；所述卷筒二中心设计有与齿轴二相配合的齿环结构，用于与齿轴二配合传递扭矩，卷筒二的内侧转轴外表面带有螺纹用于与螺纹补偿环内部螺纹配合；所述螺纹补偿环为端部带有法兰且内部具有螺纹的环状结构，其端部法兰通过螺栓与直角变速器的齿轴二根部连接固定，与齿轴二同轴配合，内部螺纹用于与卷筒二的内侧转轴外表面螺纹配合；所述副吊索三缠绕在卷筒二上，通过卷筒二的转动实现对副吊索三的收放；由于卷筒二在收放副吊索三时，绕在卷筒二上的副吊索三圈数会发生变化，所以副吊索三竖直部分相对于卷筒二的位置会沿着齿轴二轴线方向偏移。