[发明专利]定位方法、介质及驱动设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取驱动设备所处空间在第一光照强度下的第一图像；

提取所述第一图像的多个第一图像特征点，并基于提取的所述多个第一图像特征点从多光强地图中获取对应所述空间的多个地图特征点，其中所述多个地图特征点包括所述多个第一图像特征点和多个第二图像特征点，所述第二图像特征点是从第二图像中提取的，所述第二图像为所述空间在第二光照强度下拍摄的图像；

基于所述多个地图特征点对所述驱动设备进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多光强地图通过以下方式生成：

采集第一光照强度下所述驱动设备所处空间的不同位置的多张第一图像，并基于所述多张第一图像构建所述空间的第一地图；

采集第二光照强度下所述驱动设备所处空间的不同位置的多张第二图像，并基于所述多张第二图像构建所述空间的第二地图；

基于所述第一地图与所述第二地图之间的各个像素点的位置关系，对齐所述第一地图以及所述第二地图，得到所述多光强地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述多个第一图像特征点之间的位置关系构建所述第一地图，以及

基于所述多个第二图像特征点之间的位置关系构建所述第二地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像特征点的特征信息包括第一图像特征点的坐标、第一光照强度以及第一光照强度下第一图像特征点对应的颜色特征和/或纹理特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像特征点的特征信息包括第二图像特征点的坐标、第二光照强度以及第二光照强度下第二图像特征点对应的颜色特征和/或纹理特征。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图特征点的特征信息包括所述地图特征点的坐标、第一光照强度以及第一光照强度下对应的第一图像特征点的颜色特征和/纹理特征，第二光照强度以及第二光照强度下第二图像特征点对应的颜色特征和/或纹理特征。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，由所述驱动设备或者服务器执行所述方法。

8.一种驱动设备，其特征在于，包含一个或多个存储器，与所述存储器耦合的一个或多个处理器，以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，其特征在于，所述驱动设备用于执行如权利要求1至7中任一项所述的定位方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时，使得处理器执行如权利要求1-7中任一项的定位方法。

10.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当该计算机程序产品在驱动设备上运行时，使得驱动设备执行如权利要求1-7中任一项所述的定位方法。