[发明专利]一种变距伺服机构寻零控制算法

说明书

本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，该算法包括：判断飞控计算机是否为正常上电状态，若不是，则获取当前飞控系统的位置指令，执行变距伺服控制；若是，则变距伺服机构在正常上电状态位保持预设上电时长；执行外伸指令预设外伸时长；执行回缩指令；判断变距伺服机构是否达到回缩极限状态，若是，则执行寻零控制操作；否则判断变距伺服机构的回缩时长是否大于预设的最大回缩时长，若是，则进入寻零超时控制状态；否则返回上一步继续执行回缩指令。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中变距伺服机构上电后无法针对飞控计算机正常上电或异常上电状态进行区分以准确寻零导致变距伺服控制机构控制可靠性降低的技术问题。

技术领域

本发明涉及系统控制和优化技术领域，尤其涉及一种变距伺服机构寻零控制算法。

背景技术

对于变桨距用直线输出型永磁同步电机而言，其上电寻零是其所用电机的一项需配备的功能。只有获取到准确的零位信息，并准确转到零位位置，实现准确寻零功能，才能进一步考虑后续控制作用。但是在实际应用中，上电后如何根据准确的控制指令进行寻零，避免飞控计算机异常断电或是发生其它状况断电又重新上电后变桨距保持原有位置信息，不因重新寻零导致变桨距直线输出的位置信息异常是实际控制过程中的难点和重点。

发明内容

本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，能够解决现有技术中变距伺服机构上电后无法针对飞控计算机正常上电或异常上电状态进行区分以准确寻零导致变距伺服控制机构控制可靠性降低的技术问题。

本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，该变距伺服机构寻零控制算法包括：根据飞控系统上电状态中的自检指令状态位判断飞控计算机是否为正常上电状态，若飞控计算机不是正常上电状态，则获取当前飞控系统的位置指令，执行变距伺服控制；若飞控计算机是正常上电状态，则变距伺服机构在正常上电状态位保持预设上电时长；执行外伸指令预设外伸时长；执行回缩指令；判断变距伺服机构是否达到回缩极限状态，若变距伺服机构达到回缩极限状态，则执行寻零控制操作；若变距伺服机构未达到回缩极限状态，则判断变距伺服机构的回缩时长是否大于预设的最大回缩时长，若变距伺服机构的回缩时长大于预设的最大回缩时长，则进入寻零超时控制状态；若变距伺服机构的回缩时长不大于预设的最大回缩时长，则返回上一步继续执行回缩指令。

进一步地，若变距伺服机构达到回缩极限状态，则执行寻零控制操作具体包括：给定位置控制指令为零，设定最大回零电流，对回零速度指令进行PID 控制；判断回零时长是否超过最大回零时长，若回零时长超过最大回零时长，则进入寻零超时控制状态；若回零时长未超过最大回零时长，则判断回零时长是否超过预设回零时长，若回零时长超过预设回零时长，则将控制电流设定为正常模式的最大电流后，进行位置误差判断；若回零时长未超过预设回零时长，则直接进行位置误差判断。

进一步地，位置误差判断具体包括：判断当前位置和给定的零位指令的误差是否小于设定误差，若当前位置和给定的零位指令的误差小于设定误差，则回零成功，执行变距伺服控制，同时设定回零状态为“正常回零”；若当前位置和给定的零位指令的误差不小于设定误差，则返回给定位置控制指令为零，设定最大回零电流，对回零速度指令进行PID控制。

进一步地，变距伺服控制通过PID控制算法根据当前飞控系统的位置指令对位置进行控制。

进一步地，寻零超时控制状态通过系统状态上报回零失败状态，并进入低功耗自锁模式。

进一步地，在执行外伸指令时，外伸速度设定为最大外伸速度。

进一步地，在执行回缩指令时，回缩速度设定为最大回缩速度，同时将最大电流调整到预设电流值。

进一步地，回缩极限状态为回缩转速持续0.5s小于0.05rpm。

进一步地，设定误差为0.1mm。