[发明专利]一种传感器的采样方法以及相关装置

说明书

本发明公开了一种传感器的采样方法以及相关装置，该采样方法包括：对多个传感模块设置共同使用的采样周期，每个传感模块包括多个传感器，采样周期均满足每个传感器的采样规范；从采样周期中至少划分出每个传感器产生数据的置信时间作为更新区间，采集数据的置信时间作为采集区间；检测每个传感模块中传感器在采样周期中的运行状态；若每个运行状态在更新区间内均为更新数据的状态，则截止采集区间分别对每个传感模块完成采集传感器产生的数据的操作。上述方法通过设置共同使用的采样周期，对采样周期进行区域划分，在特定的区域中判断传感器的运行状态，依据运行状态确定对多个传感器进行同步数据采集的时机，能保证采集到的数据是同步且对齐的。

技术领域

本发明实施例涉及传感器信号检测技术，尤其涉及一种传感器的采样方法以及相关装置。

背景技术

随着科技的进步和人民生活水平的提高，包含多个传感模块的多传感器系统在现代生活中的应用越来越普遍。

然而，鉴于传感模块中不同种类的传感器之间存在较大的种类差异性(主要体现在采样频率上的差异性)，并且，针对同一种传感器的类型，各个传感器之间也存在较大的个体差异(主要体现在每个传感器自身数据更新周期上的差异性)，在利用多传感器系统进行数据采集时，多个传感器所生成的数据难以同步采集，再者，若没有相应的举措保证多传感器系统中的所有传感器的数据能够同步采集，将会导致后续的传感器数据融合困难，很可能会使数据无法解算，达不到数据处理的要求。

发明内容

本发明实施例提出了一种传感器的采样方法以及相关装置，以解决多传感器系统所产生的数据无法同步采集、导致后续数据融合及解算困难的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种传感器的采样方法，所述采样方法包括：

对多个传感模块设置共同使用的采样周期，每个所述传感模块包括多个传感器，所述采样周期均满足每个所述传感器的采样规范；

从所述采样周期中至少划分出每个所述传感器产生数据的置信时间作为更新区间，采集所述数据的置信时间作为采集区间；

检测每个所述传感模块中所述传感器在所述采样周期中的运行状态；

若每个所述运行状态在所述更新区间内均为更新数据的状态，则截止所述采集区间分别对每个所述传感模块完成采集所述传感器产生的数据的操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种传感器的采样装置，所述采样装置包括：

采样周期确定模块，用于对多个传感模块设置共同使用的采样周期，每个所述传感模块包括多个传感器，所述采样周期均满足每个所述传感器的采样规范；

区间划分模块，用于从所述采样周期中至少划分出每个所述传感器产生数据的置信时间作为更新区间，采集所述数据的置信时间作为采集区间；

状态检测模块，用于检测每个所述传感模块中所述传感器在所述采样周期中的运行状态，若每个所述运行状态在所述更新区间内均为更新数据的状态，则调用数据采集模块；

数据采集模块，用于截止所述采集区间分别对每个所述传感模块完成采集所述传感器产生的数据的操作。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括多个传感模块和数据采集器，多个所述传感模块用于进行材质识别或形状识别，多个所述传感模块以阵列的形式放置于所述机器人的手掌和每个指尖上；

其中，每个所述传感模块包括多个传感器，多个所述传感模块均具有相同的采样周期，所述采样周期均满足每个所述传感器的采样规范，所述采样周期至少包括更新区间和采集区间，所述更新区间为每个所述传感器产生数据的置信时间，所述采集区间为采集所述数据的置信时间；