[发明专利]一种压力机上下料电动助力机械手

权利要求书

1.一种压力机上下料电动助力机械手，其特征在于，包括用于抓取板料或工件的抓料机构（1），所述抓料机构（1）和腕部衔接体（2）连接，所述腕部衔接体（2）的顶部和弯管（3）的底部连接，所述弯管（3）的顶部和第一回转关节（4）的底部连接，推动腕部衔接体使弯管沿所述第一回转关节（4）转动从而带动抓料机构（1）抓取的板料或工件在水平面移动；

所述第一回转关节（4）顶部和连臂（5）的一端连接，所述连臂（5）的另一端和俯仰关节（6）连接，推抬腕部衔接体（2）使所述俯仰关节（6）沿法线方向转动从而带动抓料机构（1）抓取的板料或工件做上下移动；

所述俯仰关节（6）的底部连接连接座（8），所述连接座（8）的底部连接立柱回转关节（9），推动腕部衔接体（2）使所述立柱回转关节（9）转动从而带动抓料机构（1）抓取的板料或工件在水平面移动；

所述腕部衔接体（2）外部壳体上设有用于控制抓料机构（1）抓料的控制按钮（22），所述腕部衔接体内部设有控制块（23），所述控制块（23）设有用于检测xyz方向的压力传感器（24），所述压力传感器（24）和控制中心连接，压力传感器（24）感应推动腕部衔接体（2）的压力并转化成电信号传递给控制中心，控制中心将信号转化并控制第一电机（7）和第二电机（10）的启停，第一电机（7）和俯仰关节（6）驱动连接并带驱动其做俯仰运动或停止，第二电机（10）和立柱回转关节（9）驱动连接并驱动其转动或停止；其中，

所述抓料机构（1）包括一板状结构的主框架（11），所述主框架（11）一侧向外延伸翼板和所述腕部衔接体（2）延伸的翼板固定连接，所述主框架（11）剩余三侧分别和三个侧面吸盘座（12）通过转轴连接，所述主框架（11）的中间中空，中间中空的位置设有中部吸盘座（13），所述主框架（11）上还设有四个步进电机（14），所述四个步进电机（14）通过分别和四个驱动连杆（15）一端驱动连接，所述四个驱动连杆（15）的另一端和四个座板（16）通过转轴连接，所述四个座板（16）分别和固定于三个侧面吸盘座（12）、中部吸盘座（13）上；所述主框架（11）和三个侧面吸盘座（12）之间还通过三个被动连杆（17）连接，所述主框架（11）和中部吸盘座（13）之间也还通过三个被动连杆（17）连接，所述被动连杆（17）的两端分别和座板（16）转轴连接，所述座板（16）分别位于主框架（11）、三个侧面吸盘座（12）、中部吸盘座（13）的相应位置处；

所述步进电机（14）和控制按钮（22）连接，操控控制按钮（22）继而控制四个步进电机（14）启停控制驱动连杆（15）移动进而带动被控连杆（17），最后带动侧面吸盘座（12）翻转移动、中部吸盘座（13）上下移动进而抓取板料或者工件；

所述腕部衔接体（2）外壳上还设有握把（21），所述控制块（23）为六面体控制块，所述握把（21）和所述控制块的一个面连接，在控制块（23）的相互垂直的三个面上设有压力传感器（24）、其余两个面通过辅助固定座（25）和腕部衔接体（2）的内壁连接；所述压力传感器（24）一侧和控制块（23）通过传感器连连接板（26）连接、另一侧和所述腕部衔接体（2）内壁通过传感器连接座（27）连接；抓料机构（1）抓取料板或工件后，握住握把（21）推动腕部衔接体（2），位于腕部衔接体（2）内部的控制块（23）受到的力分解到xyz三个方向并传给各自方向上的压力传感器（24），压力传感器（24）将感受到的力转化为电信号传送给控制中心，控制中心控制第一电机（7）和第二电机（10）的动作进而带动俯仰关节和立柱回转关节转动，继而助力料板或工件的移动；

所述俯仰关节（6）包括第一电机（7）驱动的工作轴（61），所述工作轴（61）通过第二关节座（62）固定在连接座（8）上，工作轴（61）和第二关节座（62）之间设有轴承；

所述工作轴（61）和刹车片（63）的旋转部（631）连接，刹车片（63）的固定部（632）和气缸（64）的活塞（641）连接；

所述立柱回转关节（9）包括顶部和连接座（8）底部固定连接的立柱本体（91），所述立柱本体（91）的底部和蜗轮蜗杆减速器（92）的旋转轴（921）固定连接，使得当旋转轴（921）转动时带动俯仰关节（6）、第一回转关节（4）和抓料机构（1）整体转动；

蜗轮蜗杆减速器（92）位于底座（94）内部，所述底座（94）位于底板（95）上，所述底板（95）通过地脚螺栓固定在地面上，所述第二电机（10）位于所述底座（94）的侧壁并和位于底座（94）内部的蜗轮蜗杆减速器（92）驱动连接；

所述蜗轮蜗杆减速器（92）的旋转轴（921）由所述底座（94）的顶部伸出和立柱本体（91）的底部连接，所述旋转轴（921）套设有立柱套筒（93），所述旋转轴（921）和立柱套筒（93）之间设有轴承。