[发明专利]一种基于双目标定的相机标定方法和系统

权利要求书

1.一种基于双目标定的相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

对图像集中第一相机和第二相机获取的图像进行标定板的特征提取，得到所述标定板的亚像素级特征集合，定义所述亚像素级特征集合为，其中，i表示在所述图像集中所述图像的序号，j表示在所述图像中所述特征的序号；

根据所述标定板的物理尺寸，对所述图像集中的图像进行所述标定板的特征计算，得到所述标定板的理想物理特征集合，定义所述理想物理特征集合为，其中，所述为三维坐标点，所述都位于同一平面上；

重复执行预设步骤，直到完成预设条件，最后一次迭代得到的所述第一相机的单目标定结果为所述第一相机的最终标定结果；

所述预设步骤包括：

根据所述和所述，对所述第一相机和所述第二相机分别进行单目标定，得到所述第一相机和所述第二相机的单目标定结果；

基于所述第一相机和所述第二相机的单目标定结果，根据所述和所述，对所述第一相机和所述第二相机进行双目标定，得到双目标定结果；

根据所述和所述双目标定结果，得到所述坐标系下的标定物理特征集合，定义所述标定物理特征集合为；

根据所述通过预设拟合算法进行拟合得到预设拟合平面，计算所述到所述预设拟合平面的距离，得到计算距离为，将对应的所述的z分量设为所述。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重复执行预设步骤，直到完成预设条件，最后一次迭代得到的所述第一相机的单目标定结果为所述第一相机的最终标定结果包括：

重复执行预设步骤，直到完成规定的预设迭代次数，最后一次迭代得到的所述第一相机的单目标定结果为所述第一相机的最终标定结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重复执行预设步骤，直到完成预设条件，最后一次迭代得到的所述第一相机的单目标定结果为所述第一相机的最终标定结果包括：

重复执行预设步骤，直到前后两次的之差的累加平均值小于规定的预设阈值，最后一次迭代得到的所述第一相机的单目标定结果为所述第一相机的最终标定结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述和所述，对所述第一相机和所述第二相机分别进行单目标定，得到所述第一相机和所述第二相机的单目标定结果，所述方法还包括：

根据所述和所述，对所述第一相机进行单目标定，得到所述第一相机的单目标定结果，所述第二相机为经过精确标定的相机，即已知所述第二相机的单目标定结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述通过预设拟合算法进行拟合得到预设拟合平面包括：

根据所述通过最小二乘法来进行拟合得到预设拟合平面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述通过预设拟合算法进行拟合，得到预设拟合平面还包括：

根据所述通过RANSAC算法进行拟合，得到预设拟合平面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对图像集中第一相机和第二相机获取的图像进行标定板的特征提取，得到所述标定板的亚像素级特征集合之前，所述方法还包括：

通过第一相机获取包含完整的标定板的若干第一图像，通过第二相机获取包含完整的所述标定板的若干第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像包含在图像集中。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在通过第一相机获取包含完整的标定板的若干第一图像，通过第二相机获取包含完整的所述标定板的若干第二图像之前，所述方法包括：

将所述第一相机和所述第二相机固定在刚性支架上，确保所述第一相机与所述第二相机的位置关系固定；

在不同位姿下触发所述第一相机和所述第二相机对标定板进行取像。