[发明专利]一种结合力控伺服推杆的注射装置

说明书

本发明涉及一种结合力控伺服推杆的注射装置，包括滚珠丝杆直线模块和注射器模块，滚珠丝杆直线模块包括伺服电机、直线模组和滑块，伺服电机连接直线模组，伺服电机的输出端固定在直线模组内，伺服电机的输出端连接滑块；注射器模块包括力控伺服推杆、注射器、活塞柄槽、底座和连接台，力控伺服推杆的输出端、活塞柄槽和注射器依次连接，力控伺服推杆的固定端和注射器的空筒均固定连接底座，活塞柄槽连接注射器的活塞柄，并可移动地安装在底座内，活塞柄槽与底座的形状相配合，底座的底端通过连接台连接滑块。与现有技术相比，本发明将进针与注射阶段有效分离，具有控制稳定、准确可靠等优点。

技术领域

本发明涉及注射装置领域，尤其是涉及一种结合力控伺服推杆的注射装置。

背景技术

为降低医护人员的交叉感染、辐射等风险，机器人自动注射提供了发展方向，为医护人员减少了压力与负担。但是，当今市面注射机器人的注射模块均借助传统的丝杆机构推动针管活塞，其信息反馈性能低，运动速度慢，缺乏注射力度控制。

公开号为CN107050577A、公开日为20170818的中国专利公开了一种注液速度可控的防辐射药液注射机器人，该防辐射药液注射机器人利用直线模组与注射泵配合使用，实现了以持续速度可控地注射药物，解决了血管造影或CT检查中可移动式的自动注射需求。但是，该发明具有一定局限。其注射模块运动精度不高，在穿刺过程中不能直接进行位移与穿刺力等信息反馈，增加了意外事故发生的可能性。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结合力控伺服推杆的注射装置，以保证推进与注射阶段的有效分离。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种结合力控伺服推杆的注射装置，包括滚珠丝杆直线模块和注射器模块，所述滚珠丝杆直线模块包括伺服电机、直线模组和滑块，所述伺服电机连接直线模组，所述伺服电机的输出端固定在直线模组内，所述伺服电机的输出端连接所述滑块；

所述注射器模块包括力控伺服推杆、注射器、活塞柄槽、底座和连接台，所述力控伺服推杆的输出端、活塞柄槽和注射器依次连接，所述力控伺服推杆的固定端和注射器的空筒均固定连接所述底座，所述活塞柄槽连接所述注射器的活塞柄，并可移动地安装在所述底座内，所述活塞柄槽与所述底座的形状相配合，所述底座的底端通过连接台连接所述滑块；

所述伺服电机驱动滑块带动底座上的注射器进行穿刺，所述力控伺服推杆驱动活塞柄槽，带动注射器的活塞柄进行注射。

进一步地，所述活塞柄槽包括柄槽底板和三个折弯块，所述三个折弯块分别连接在所述柄槽底板同一侧的底端和两个侧端，所述三个折弯块均与柄槽底板间形成卡槽，所述柄槽底板与底座的形状相配合，并可移动地安装在所述底座内，所述注射器的活塞柄的底端和两个侧端分别固定在所述卡槽内，所述卡槽的形状和位置与所述活塞柄的形状和位置相配合。

进一步地，所述底座设有截面为矩形的移动槽，所述柄槽底板的截面为与所述移动槽的截面相配合的矩形。

进一步地，所述力控伺服推杆与所述活塞柄槽的连接点几何中心与所述注射器轴线位于同一水平高度。

进一步地，所述注射器模块还包括前端盖，该前端盖安装在所述底座的前端，所述前端盖的底部和底座的前端均设有与所述注射器的空筒相配合的第一U形槽，所述前端盖和底座均设有固定孔，所述注射器的空筒的凸起端安装在固定孔内。

进一步地，所述注射器模块还包括后端盖，该后端盖安装在所述底座的后端，所述后端盖的底部与底座的后端均设有与所述力控伺服推杆的固定端相配合的第二U形槽。

进一步地，所述活塞柄槽、底座、前端盖和后端盖均通过3D打印技术制备。

进一步地，所述前端盖和后端盖均设有用于固定连接底座的沉头孔。