[发明专利]自主代客泊车系统以及自主代客泊车方法

说明书

提供能够不受自主代客泊车(AVP)用的停车场的构造上的限制而实施后向泊车的技术。AVP系统具有停车场和管理中心。停车场包括用于车辆的乘员上下车的上下车空间、用于车辆行驶的通路、以及用于将车辆进行泊车的停车位。管理中心对停车场中的车辆的AVP进行管理。管理中心配置为，实施计算停车场中的车辆的行驶路径的行驶路径计算处理。在行驶路径计算处理中，计算的行驶路径包含：从上下车空间至泊车预定空间为止的节点的位置数据、和实施车辆的车头摆动或转向的节点的位置数据。实施转向的节点的位置数据包含泊车预定空间之外的空闲停车位的节点的位置数据。

技术领域

本发明涉及对停车场中的自主代客泊车(AVP:Automated Valet Parking)进行管理的系统以及方法。

背景技术

日本特开2017-182263号公报公开了对停车场中的AVP进行管理的系统。在该现有的系统中，在向设施附设的停车场入库时，根据当該设施中的车辆的乘员的预定信息，确定将该车辆进行泊车的停车位。

专利文献1：日本特开2017-182263号公报

专利文献2：日本特开2019-182154号公报

发明内容

考虑向停车场的入库动作中包含车辆的车头摆动的情况。该“车头摆动”是指：为了实施后向泊车，在停车位的前方的空间，将车前部向远离该停车位的方向摆动的车辆操作。通过后向泊车，从停车场出库时的车辆操作就变得容易。因此，预想在AVP中也实施包含车头摆动的入库动作。

然而，在AVP用的停车场构造上有限制的情况下，预想到如下问题。例如，在通路的尽头附近设计有停车位的情况下，预想到用于实施车头摆动的空间变窄的情况。因此，也可以考虑不设计这样的停车位这一选择。但是，在该情况下，就牺牲了停车场的最大容纳数，因此并不优选。所以，期望在用于实施车头摆动的空间不足的停车场内能够后向泊车的改良。

本发明的目的之一在于，提供一种与APV用停车场的构造上的限制无关而能够实施后向泊车的技术。

第一发明是具有停车场和管理中心的自主代客泊车系统。

所述停车场包括用于车辆的乘员上下车的上下车空间、用于所述车辆行驶的通路、以及用于将所述车辆进行泊车的停车位。

所述管理中心对所述停车场中的所述车辆的自主代客泊车进行管理。

所述管理中心配置为，实施计算所述停车场中的所述车辆的行驶路径的行驶路径计算处理。

所述管理中心在所述行驶路径计算处理中，计算的所述行驶路径包含：从所述上下车空间至泊车预定空间为止的节点的位置数据、和实施所述车辆的车头摆动或转向的节点的位置数据，所述泊车预定空间表示预定为所述车辆入库的所述停车位。

实施所述转向的节点的位置数据包含所述泊车预定空间之外的空闲停车位的节点的位置数据。

第二发明在第一发明中进一步具有以下特征。

所述管理中心配置为，还实施设定所述停车场中的节点的位置数据的位置数据设定处理。

所述管理中心在所述位置数据设定处理中，

判定设定对象的节点是否与车头摆动回避空间的节点相符，所述车头摆动回避空间表示回避包含所述车头摆动的入库动作的所述停车位，并且，

在判定为所述设定对象的节点与所述车头摆动回避空间的节点相符的情况下，将所述车头摆动回避空间之外的空闲停车位的节点的位置数据设定为实施所述转向的节点的位置数据。

第三发明在第二发明中进一步具有以下特征。

所述管理中心在所述位置数据设定处理中，在所述空闲停车位的候选为多个的情况下，按照规定基准从所述多个的候选中选择1个。

第四发明是停车场中的车辆的自主代客泊车方法。

所述停车场包括用于车辆的乘员上下车的上下车空间、用于所述车辆行驶的通路、以及用于将所述车辆进行泊车的停车位。