[发明专利]动态车道线控制方法、系统、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种动态车道线控制方法，包括：

获取第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图；

基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道；

基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；

判断所述距离是否在预设的临界值范围内；

若所述第一车辆和所述第二车辆位于相邻车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则变更所述第一车辆和所述第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态，将第一车辆与第二车辆之间的预设长度车道线由虚线变化为实线；以及

若所述第一车辆和所述第二车辆位于相同车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则变更所述第一车辆或所述第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态，将第一车辆所在车道与相邻车道之间的预设长度的车道线由实线变为虚线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述距离进行跟踪计算；以及

当所述距离超出所述临界值范围时，停止对所述距离进行跟踪计算，并撤销变更所述动态车道线的形态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断；以及

当所述第一车辆和所述第二车辆不位于相邻车道或相同车道时，停止对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断，并撤销变更所述动态车道线的形态。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道的步骤包括：

基于所述第一车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第一车辆的所在车道；

基于所述第二车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第二车辆的所在车道；以及

基于所述第一车辆的所在车道和所述第二车辆的所在车道判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的实时位置包括所述第一车辆在第一时刻的第一实时位置和在第二时刻的第二实时位置；所述第二车辆的实时位置包括所述第二车辆在所述第一时刻的第三实时位置和在所述第二时刻的第四实时位置；所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离包括所述第一车辆和所述第二车辆之间在所述第一时刻的第一距离和在所述第二时刻的第二距离；所述第二时刻在所述第一时刻之后；

所述基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离的步骤包括：

基于所述第一实时位置和所述第三实时位置计算所述第一距离；以及

基于所述第二实时位置和所述第四实时位置计算所述第二距离；

所述判断所述距离是否在预设的临界值范围内的步骤包括：

计算所述第一距离和所述第二距离的差值；以及

当所述第一距离和所述第二距离的差值满足以下式子时，判定所述距离在所述临界值范围内：

其中，t₁为所述第一时刻，t₂为所述第二时刻，D_t2为所述第二距离，ΔD为所述第一距离和所述第二距离的差值，T为所述临界值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述临界值为驾驶安全反应时间和系统延迟时间之和。