[发明专利]位姿调整方法、手术机器人系统和存储介质

权利要求书

1.一种位姿调整方法，应用于手术机器人场景，其特征在于，所述位姿调整方法包括：

获取病患的病灶信息；

根据所述病灶信息，获取所述场景下的病患姿态保持装置的目标位姿信息和/或所述机器人的目标位姿信息；

根据所述场景下的病患姿态保持装置的目标位姿信息以及所述病患姿态保持装置的当前位姿信息，对所述病患姿态保持装置的位姿进行调整，以及/或者，根据所述场景下的机器人的目标位姿信息以及所述机器人的当前位姿信息，对所述机器人的位姿进行调整；

所述病患姿态保持装置的当前位姿信息通过如下步骤获得：

获取病患姿态保持装置坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系；

根据所述病患姿态保持装置坐标系与所述世界坐标系之间的空间映射关系以及所述病患姿态保持装置的各关节的当前位置信息，获取所述病患姿态保持装置的当前位姿信息；

所述根据所述病灶信息，获取所述场景下的机器人的目标位姿信息，包括：

根据所述病灶信息，对目标函数进行求解，以获取所述场景下的机器人的目标位姿信息。

2.根据权利要求1所述的位姿调整方法，其特征在于，所述获取病患的病灶信息，包括：

获取病患的病变的器脏组织的影像信息；

根据所获取的影像信息进行建模，以获取器脏组织模型；

对所述器脏组织模型进行病灶的识别，以获取病灶信息。

3.根据权利要求1所述的位姿调整方法，其特征在于，所述机器人的当前位姿信息通过如下步骤获得：

获取机器人坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系；

根据所述机器人坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系，以及所述机器人的各机械臂的各关节的当前位置信息，获取所述机器人的当前位姿信息。

4.根据权利要求3所述的位姿调整方法，其特征在于，基于视觉位姿测量法或激光跟踪位姿测量法获取病患姿态保持装置坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系，和/或机器人坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系；

所述基于视觉位姿测量法获取病患姿态保持装置坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系和/或机器人坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系，包括：

采用双目摄像机获取病患姿态保持装置坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系和/或机器人坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系；

所述基于激光跟踪位姿测量法获取病患姿态保持装置坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系和/或机器人坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系，包括：

采用激光跟踪仪获取病患姿态保持装置坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系和/或机器人坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系。

5.根据权利要求1所述的位姿调整方法，其特征在于，所述根据所述病灶信息，获取所述场景下的病患姿态保持装置的目标位姿信息，包括：

根据预先存储的病灶与病患姿态保持装置位姿之间的对应关系以及所述病灶信息，获取所述场景下的病患姿态保持装置的目标位姿信息。

6.根据权利要求1所述的位姿调整方法，其特征在于，所述根据所述病灶信息，获取所述场景下的病患姿态保持装置的目标位姿信息包括：

根据所述病灶信息，获取所述场景下的病患姿态保持装置在满足人工学条件下的位姿信息；

将所述病患姿态保持装置在满足人工学条件下的位姿信息作为所述场景下的病患姿态保持装置的目标位姿信息。

7.根据权利要求1所述的位姿调整方法，其特征在于，所述根据所述病灶信息，对目标函数进行求解，以获取所述场景下的机器人的目标位姿信息，包括：

根据所述病患姿态保持装置的目标位姿信息以及所述病灶与所述病患姿态保持装置之间的空间映射关系，获取所述病灶的目标位姿信息；

根据所述病灶的目标位姿信息，对目标函数进行求解，以获取所述场景下的机器人的目标位姿信息。