[发明专利]机器人关节结构及其组装方法

权利要求书

1.一种机器人关节结构，包括电机、谐波减速机、输入法兰和输出法兰，所述输入法兰为固定端，所述输出法兰为活动端，其特征在于，所述谐波减速机包括波发生器、刚轮和柔轮；

所述电机与所述谐波减速机固定连接成为一装配体；

所述机器人关节结构还包括减速机法兰，所述装配体通过所述减速机法兰安装于所述输入法兰上，其中所述减速机法兰设于所述谐波减速机的输出端侧；

所述谐波减速机还包括交叉滚动轴承，所述交叉滚动轴承的轴承外圈与所述刚轮连接，同时与所述减速机法兰固定连接，所述减速机法兰通过紧固件与所述输入法兰连接；所述交叉滚动轴承的轴承内圈的第一端面与所述输出法兰固定连接，所述交叉滚动轴承的所述轴承内圈的第二端面与所述柔轮连接，所述第二端面和所述第一端面相对设置。

2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，还包括电机过渡法兰，所述电机安装在所述电机过渡法兰上且所述电机的电机轴与所述谐波减速机的波发生器直接连接，所述电机过渡法兰与所述谐波减速机的刚轮固定连接，使得所述电机、所述电机过渡法兰和所述谐波减速机连接成为所述装配体。

3.根据权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述柔轮为杯状柔轮，所述交叉滚动轴承的轴承内圈的所述第二端面与所述柔轮的杯底连接。

4.根据权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述电机通过紧固件安装在所述电机过渡法兰上。

5.一种机器人关节结构的组装方法，所述机器人关节结构包括电机、谐波减速机、输入法兰和输出法兰，所述输入法兰为固定端，所述输出法兰为活动端，其特征在于，所述组装方法包括以下步骤：

将所述电机与所述谐波减速机固定连接成为一装配体，其中所述谐波减速机包括波发生器、刚轮和柔轮；

在所述谐波减速机的输出端侧设置减速机法兰，通过所述减速机法兰将所述装配体安装于所述输入法兰上；

将所述谐波减速机的柔轮与所述输出法兰连接；

其中，所述谐波减速机还包括交叉滚动轴承，所述交叉滚动轴承的轴承外圈与所述刚轮连接；

其中，所述通过所述减速机法兰将所述装配体安装于输入法兰上的步骤包括：

将所交叉滚动轴承的轴承外圈与所述减速机法兰固定连接；

通过紧固件将所述减速机法兰安装在所述输入法兰上。

6.根据权利要求5所述的机器人关节结构的组装方法，其特征在于，所述将所述电机与所述谐波减速机固定连接成为一装配体的步骤包括：

将所述电机安装在电机过渡法兰上；

将所述电机的电机轴与所述谐波减速机的波发生器直接连接；

将所述电机过渡法兰与所述谐波减速机的刚轮固定连接。

7.根据权利要求6所述的机器人关节结构的组装方法，其特征在于，所述将所述谐波减速机的柔轮与所述输出法兰连接的步骤包括：

将所述交叉滚动轴承的轴承内圈的第二端面与所述柔轮连接；

将所述交叉滚动轴承的轴承内圈的第一端面与所述输出法兰连接，其中所述第二端面与所述第一端面相对设置。

8.根据权利要求6所述的机器人关节结构的组装方法，其特征在于，通过紧固件将所述电机安装在所述电机过渡法兰上。