[发明专利]视频画面处理方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例中提供了一种视频画面处理方法、装置及电子设备，通过本申请实施例提供的技术方案，无人机在巡检过程中，能够对当前区域中与巡检对象对应的元素和标签进行渲染，实现了在无人机上实时渲染的效果，无需将相关数据传回服务器，再由服务器进行渲染，提高了渲染的效率。另外，在渲染过程中，将元素渲染和标签渲染进行了分离，避免元素与标签一起进行渲染时标签发生变形，提高了标签渲染的效果。同时将渲染得到的叠加图层叠加到无人机真实拍摄的视频画面上，得到叠加视频画面，实现虚实结合的效果，可以在真实视频画面中实时观察巡检对象和/或巡检对象周围区域的情况，便于及时发现安全隐患，提高了巡检的效率。

技术领域

本申请涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种视频画面处理方法、装置及电子设备。

背景技术

随着经济的快速发展，管线（如燃气管线、供水管线、污水管线、电力线等）和/或道路沿线区域新建经济开发区、市政基础设施建设等，使管线和/或道路沿线的地理环境每天都在变化，给管线和/或道路安全运行带来隐患。

相关技术中，会采用人工对管线和/或道路进行巡检，也即是工人沿着管线和/或道路前进，随时发现和记录管线和/或道路周围的异常情况。但是，人工对管线和/或道路进行巡检时的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种视频画面处理方法、装置及电子设备，能够提高巡检的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种视频画面处理方法，应用于无人机，所述方法包括：

从巡检对象的当前区域地图信息中确定位于当前区域内且与所述巡检对象对应的元素信息和标签信息；其中，所述元素信息包括元素的类型和元素的地理坐标，所述标签信息包括标签和标签的地理坐标；

将所述元素的地理坐标转换为地平坐标，以及将所述标签的地理坐标转换为地平坐标；

基于预设渲染模式，并根据所述元素的地平坐标，确定待渲染元素的地平坐标；

基于相机的姿态信息和相机参数，将所述待渲染元素的地平坐标转换为像素坐标，以及将所述标签的地平坐标转换为像素坐标；

基于待渲染元素的类型以及所述待渲染元素的像素坐标，对所述待渲染元素进行渲染，得到元素图层；所述待渲染元素的类型与所述元素的类型相同；

基于所述标签的像素坐标，在所述元素图层上对所述标签进行渲染，得到叠加图层；

将所述叠加图层叠加到相机实时拍摄的视频画面上，得到叠加视频画面。

在一种可能的实施方式中，所述基于预设渲染模式，并根据所述元素的地平坐标，确定待渲染元素的地平坐标包括下述任一项：

响应于所述预设渲染模式为元素渲染模式，将所述元素的地平坐标确定为所述待渲染元素的地平坐标；

响应于所述预设渲染模式为区域渲染模式，根据所述元素的地平坐标以及预设区域宽度确定渲染区域，将所述渲染区域的边界的地平坐标确定为所述待渲染元素的地平坐标。

在一种可能的实施方式中，所述基于相机的姿态信息和相机参数，将所述待渲染元素的地平坐标转换为像素坐标，以及将所述标签的地平坐标转换为像素坐标包括：

基于所述相机的姿态信息，生成投影矩阵；

基于所述相机的姿态信息和相机参数，生成第二坐标转换矩阵；

基于所述投影矩阵以及所述第二坐标转换矩阵，将所述待渲染元素的地平坐标转换为像素坐标；

基于所述投影矩阵以及所述第二坐标转换矩阵，将所述标签的地平坐标转换为像素坐标。