[发明专利]机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质及处理器

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

确定七轴机器人在跟随过程中的最优轴位置逆解；

对所述最优轴位置逆解关联的运动过程进行约束检测，得到约束检测结果；

判断所述约束检测结果是否合格；

若判断结果为是，则将获取的轴位置指令下发至所述七轴机器人，并控制所述七轴机器人按照所述轴位置指令运行；

若判断结果为否，则重新规划所述七轴机器人的轴位置，并继续求解所述最优轴位置逆解；

确定七轴机器人在跟随过程中的最优轴位置逆解包括：锁定所述七轴机器人的三轴冗余轴，得到六轴机器人；确定所述六轴机器人的多组轴位置逆解；依据不同轴的运动角度以及所述不同轴的运动角度对应的权重系数，从所述多组轴位置逆解筛选出所述最优轴位置逆解。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束检测包括以下至少之一：轴位置检测、臂角角度检测、肘关节路径距离检测、腕关节路径距离检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述最优轴位置逆解关联的运动过程进行约束检测，得到约束检测结果包括：

获取所述最优轴位置逆解；

依据所述最优轴位置逆解依次进行所述轴位置检测、所述臂角角度检测、所述肘关节路径距离检测以及所述腕关节路径距离检测。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述最优轴位置逆解依次进行所述轴位置检测、所述臂角角度检测、所述肘关节路径距离检测、所述腕关节路径距离检测，包括：

依据所述最优轴位置确定单轴运动距离；在所述单轴运动距离的绝对值小于等于预设单轴运动阈值时，则通过所述轴位置检测；在所述单轴运动距离的绝对值大于所述预设单轴运动阈值时，则未通过所述轴位置检测；

依据所述最优轴位置确定臂角转动角度；在所述臂角转动角度的绝对值小于等于预设臂角转动角度阈值时，则通过所述臂角角度检测；在所述臂角转动角度的绝对值大于所述预设臂角转动角度阈值时，则未通过所述臂角角度检测；

依据所述最优轴位置确定运动距离；在所述运动距离小于等于预设运动距离阈值时，则通过所述肘关节路径距离检测；在所述运动距离大于所述预设运动距离阈值时，则未通过所述肘关节路径距离检测；

依据所述最优轴位置确定腕关节运动距离；在所述腕关节运动距离小于等于预设腕关节运动距离阈值时，则通过所述腕关节路径距离检测；在所述腕关节运动距离大于所述预设腕关节运动距离阈值时，则未通过所述腕关节路径距离检测。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，重新规划所述七轴机器人的轴位置包括：

确定所述七轴机器人的三轴冗余轴的预定角度，其中，第一角度值≤预定角度≤第二角度值，所述第一角度值为所述三轴冗余轴的最小运动度数，或者，所述三轴冗余轴的初始角度减去角度阈值，所述第一角度值为所述三轴冗余轴的最大运动度数，或者，所述三轴冗余轴的初始角度加上角度阈值；

遍历所述预定角度，确定所述七轴机器人的轴位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，遍历所述预定角度，确定所述七轴机器人的轴位置包括：

锁定所述七轴机器人的三轴冗余轴，得到六轴机器人；

获取所述六轴机器人的正解笛卡尔位置；

在所述六轴机器人的正解笛卡尔位置与目标位置之间的笛卡尔空间距离最小时，得到所述七轴机器人的轴位置。