[发明专利]一种智能物流路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种智能物流路径规划方法，其特征在于，包括：

采集环境信息并根据采集到的环境信息建立地图；

通过二维数组表示地图并将地图栅格化；

设定机器人起点、终点、速度变化率与障碍物的起点、终点、坐标轴速度变化、安全距离和威胁距离；

根据A*算法结合启发式函数进行全局路径规划，得到全局最优路径；

按照全局最优路径，机器人在移动过程中，进行动态障碍物判定，若遇到动态障碍物，则重新规划路径，若未遇到动态障碍物，则完成路径规划。

2.如权利要求1所述的一种智能物流路径规划方法，其特征在于，所述通过二维数组表示地图并将地图栅格化具体为：

通过栅格法将物流仓库分割成为正方形的网格，将二维码放置在正方形的节点上，网格中的每个节点代表一个栅格；障碍物所在区域在栅格地图中呈现为黑色，地图矩阵中标为1，可自由通行区域在栅格地图中呈现为白色，地图矩阵中标为0。

3.如权利要求2所述的一种智能物流路径规划方法，其特征在于，所述每个正方形的边长等于1米，栅格的数量为100*100。

4.如权利要求2所述的一种智能物流路径规划方法，其特征在于，所述二维码包含当前节点的的位置信息，遇到动态障碍物时，通过摄像头扫描二维码获取当前位置信息，重新规划路径。

5.如权利要求1所述的一种智能物流路径规划方法，其特征在于，所述根据A*算法结合启发式函数进行全局路径规划，得到全局最优路径包括：

步骤1，创建开放列表OpenList和关闭列表CloseList，OpenList和CloseList初始状态均为空；

步骤2，从起点A开始，并把起点加入到OpenList中；

步骤3，查看起点A的所有相邻节点，除去已经在CloseList中的和有障碍物的相邻节点，如果相邻节点不在Open List中，则把它们加入到Open List中，点A为这些节点的“父节点”；

步骤4，从OpenList中删除点A，把它加入到CloseList；

步骤5，按照预设公式计算OpenList中A点相邻节点的评价值F，选择F值最低的节点，作为新的起点A；

步骤6，将新的起点加入到OpenList中，重复步骤3-步骤5，直到目标节点被添加进CloseList；

步骤7，根据CloseList，从目标节点开始，沿着每一节点的父节点移动直到回到最初的起点，绘制出全局所求最优路径。

6.如权利要求5所述的一种智能物流路径规划方法，其特征在于，所述预设公式为：

F(n)＝G(n)+W(n)×H(n)

其中，F(n)是节点n的评价函数，G(n)是节点n的实际代价函数，表示从起点A移动到节点n的移动代价，H(n)表示节点n到目标节点的估计移动代价，W(n)为权重系数，W(n)≥1，W(n)越大，越趋近于BFS算法，而W(n)相对越小，则相对趋近于Dijkstra算法。

7.如权利要求6所述的一种智能物流路径规划方法，其特征在于，所述H(n)采用Manhattan方法估计，计算从当前节点横向或纵向移动到达目标节点所经过的方格数，忽略对角移动，H(n)为：

H(n)＝|x1–x2|+|y1–y2|

其中，x1、y1表示当前节点的横、纵坐标，x2、y2表示目标节点的横、纵坐标。