[发明专利]货到人机器人拣选系统、方法及装置

权利要求书

1.一种基于动态组装可移动货架的货到人机器人拣选系统，其特征在于，包括：

设置于固定货架区的固定货架，用于通过其上放置的料箱存放货物，其中，每一个料箱设置有一个唯一料箱标识码，每一个固定货架和其上的货位也分别设置有一个唯一的固定货架标识码和固定货位标识码；

料箱叉取机器人，用于根据系统基于订单确定的需要搬运的料箱，将相应料箱在固定货架和可移动货架之间搬运，完成可移动货架的动态组装和拆卸；

设置于可移动货架暂存区的可移动货架，用于放置所述料箱叉取机器人从所述固定货架叉取得料箱，其中，所述可移动货架和其上得货位分别设置有一个唯一的可移动货架标识码和可移动货位标识码；

货架搬运机器人，用于将组装好的可移动货架搬运到仓内各个作业区或可移动货架暂存区；

拣选机器人，用于将组装好的可移动货架搬运到拣选站附近，以便拣选工人能够根据系统提示方便的将对应的货物拣出；

订单播种墙，设置于拣选站，用于放置订单箱，所述订单箱用于放置所述拣选工人拣出的相应订单的货物。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述货架搬运机器人进一步用于：

将所述订单播种墙转运至打包出库区，并搬运一个新的订单播种墙到拣选站。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述料箱叉取机器人通过叉取装置将料箱从货架上取出，其中，所述叉取装置采用托举、夹抱的方式取放料箱；

所述货架搬运机器人通过顶升货架、拖拽的方式搬运所述可移动货架。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述可移动货架暂存区具体包括：专门的可移动货架暂存区、以及分散在固定货架区巷道里面的可移动货架暂存区。

5.一种货到人机器人拣选方法，基于权利要求1至4中任一项所述的基于动态组装可移动货架的货到人机器人拣选系统，所述方法具体包括：

根据当日需要处理的订单分析出需要的货物，并确定放置所述货物的料箱，生成取货信息到料箱叉取机器人，以使所述料箱叉取机器人将对应的料箱从固定货架上叉取下来，并且放置到可移动货架上，记录叉取的料箱所放置的可移动货架的可移动货架标识码和对应的货物标识码；

在判断所述可移动货架装满、没有更多料箱需要搬运、或者紧急订单处理流程触发的情况下，控制货架搬运机器人将所述可移动货架搬离固定货架区，放置到拣选工作站以进行直接拣选或者可移动货架暂存区；

在需要对所述可移动货架暂存区的可移动货架上的货物进行拣选时，控制货架搬运机器人将所述可移动货架搬运至拣选工作站以进行拣选；

在拣选操作完成以后，分析未来一段时间内的订单货物需求，并根据分析结果控制货架搬运机器人将所述可移动货架搬运回固定货架区，或者，控制货架搬运机器人将所述可移动货架搬运回可移动货架暂存区暂存；

对于拣选完成的订单，通过控制传送装置传送至打包出库区，或者，通过控制货架搬运机器人将仅放置有订单箱的可移动货架搬运至打包出库区，以进行质检、打包和出库的操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在补货工人将待补货的货物放入料箱中后，获取待补货的货物的料箱标识码、货物标识码和货物的件数，并调度货架搬运机器人将空的可移动货架搬运至补货站，提醒和/或记录补货工人将所述料箱放置的货位；

在判断整个可移动货架的货位都放满，或者在出现紧急订单或者其他一些触发条件的情况下，控制货架搬运机器人将此可移动货架搬离补货站，并根据放置到拣选站、可移动货架暂存区、或者固定货架区。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

根据最近一段时间内拣选过的料箱动态计算需要盘点的料箱，控制料箱叉取机器人将所有需要盘点的料箱叉取到可移动货架，并控制货架搬运机器人将放置有需要盘点料箱的可移动货架搬运至对应的盘点站；

下发指令指导盘点工人盘点，以使可移动货架能够根据下发的指令盘点对应的料箱内的货物，并获取盘点结果。