[发明专利]侧扫声呐海底线检测方法及装置

权利要求书

1.一种侧扫声呐海底线检测方法，其特征在于，包括：

获取预设时间范围内的左舷回波数据和右舷回波数据；

获取所述预设时间范围内左舷回波数据中的至少一个第一峰值点以及右舷回波数据中的至少一个第二峰值点；

获取每个所述第一峰值点所对应的第一结构相似性SSIM指数以及每个所述第二峰值点所对应的第二SSIM指数；

基于第一SSIM指数从所述至少一个第一峰值点中选取得到第一候选海底点，并基于所述第二SSIM指数从所述至少一个第二峰值点中选取得到第二候选海底点；

基于所述第一候选海底点和所述第二候选海底点，得到海底线。

2.根据权利要求1所述的侧扫声呐海底线检测方法，其特征在于，

所述基于第一SSIM指数从所述至少一个第一峰值点中选取得到第一候选海底点时，选取为所述第一候选海底点的第一峰值点满足下述条件：所述第一峰值点的第一SSIM指数小于预设的相似度阈值；

所述基于所述第二SSIM指数从所述至少一个第二峰值点中选取得到第二候选海底点时，选取为所述第二候选海底点的第二峰值点满足下述条件：所述第二峰值点的第二SSIM指数小于所述相似度阈值。

3.根据权利要求2所述的侧扫声呐海底线检测方法，其特征在于，还包括：

选取为所述第一候选海底点的第一峰值点还满足如下条件：所述第一峰值点的幅度大于预设的幅度阈值且覆盖长度大于预设的长度阈值；

选取为所述第二候选海底点的第二峰值点还满足如下条件：所述第二峰值点的幅度大于所述幅度阈值且覆盖长度大于所述长度阈值。

4.根据权利要求3所述的侧扫声呐海底线检测方法，其特征在于，

通过下述公式，计算得到所述幅度阈值：

其中，所述表示所述幅度阈值，表示峰值点的个数，所述峰值点为所述第一峰值点或第二峰值点，表示个峰值点中第个峰值点的幅度值，表示第一常数；

通过下述公式，计算得到所述长度阈值：

其中，所述表示所述长度阈值，表示第二常数，表示信号发射脉宽，表示采样率。

5.根据权利要求1所述的侧扫声呐海底线检测方法，其特征在于，所述基于所述第一候选海底点和所述第二候选海底点，得到海底线，包括：

对选取到的所有第一候选海底点和第二候选海底点，按照距离最近原则进行匹配，将匹配成功的第一候选海底点和第二候选海底点作为最终的海底点；

基于所述海底点得到所述海底线。

6.根据权利要求1所述的侧扫声呐海底线检测方法，其特征在于，所述获取预设时间范围内的左舷回波数据和右舷回波数据，包括：

获取回波数据的检测盲区；

以所述检测盲区的最终值为起始位置，开始获取预设时间范围内的左舷回波数据和右舷回波数据。

7.根据权利要求6所述的侧扫声呐海底线检测方法，其特征在于，所述获取回波数据的检测盲区，包括：

获取预先采集的M帧左舷回波数据和右舷回波数据，并获取每帧中的每个左舷回波数据与每个右舷回波数据之间的第三SSIM指数；

基于所述M帧左舷回波数据和右舷回波数据的幅度值，确定所述检测盲区的初始值；

基于所述检测盲区的初始值和所述第三SSIM指数，确定所述检测盲区的最终值。

8.根据权利要求7所述的侧扫声呐海底线检测方法，其特征在于，所述基于所述M帧左舷回波数据和右舷回波数据的幅度值，确定所述检测盲区的初始值，包括：

基于所述M帧左舷回波数据和右舷回波数据的幅度值，通过下述公式，计算得到所述检测盲区的初始值：

表示所述检测盲区的初始值，表示M帧内第i帧左舷回波数据中目标左舷回波数据所对应的采样点位置，所述目标左舷回波数据为第一个幅度值小于预设盲区检测幅度阈值的左舷回波数据，表示M个的均值， 表示M帧内第i帧右舷回波数据中目标右舷回波数据所对应的采样点位置，所述目标右舷回波数据为第一个幅度值小于所述预设盲区检测幅度阈值的右舷回波数据，表示M个的均值，表示取和中的最大值。