[发明专利]飞行器的姿态控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种飞行器的姿态控制方法、装置、设备及可读存储介质，属于飞行器控制技术领域。方法包括：获取飞行器当前的实际角速率和目标期望角速率；根据实际角速率计算飞行器的角速率扰动补偿信息；根据实际角速率、目标期望角速率以及角速率扰动补偿信息，计算飞行器当前的第一操纵力矩；根据第一操纵力矩控制飞行器的飞行姿态。本申请通过角速率扰动补偿信息降低实际角速率的噪声，提高飞行器抵抗外界扰动的性能，从而便于控制飞行姿态，提高飞行姿态的稳定性，以及提高控制的准确性。

技术领域

本申请实施例涉及飞行器控制技术领域，特别涉及一种飞行器的姿态控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着飞行器技术的不断发展，飞行器已经在航拍、农业、配送等领域得到了广泛的应用。在飞行器配送的场景中，需要控制飞行器的飞行姿态，以保证飞行器的稳定飞行。

相关技术中，可以采用角速率传感器获取飞行器的实际角速率，采用姿态角传感器获取飞行器的实际姿态角。另外，可以获取到期望姿态角，根据实际姿态角和期望姿态角指令计算出期望角速率，根据期望角速率和实际角速率计算得到飞行器的操纵力矩，以基于操纵力矩控制飞行器的飞行姿态。

上述技术中，采用角速率传感器获取到的实际角速率存在较大的噪声，根据期望角速率和实际角速率计算得到飞行器的操纵力矩时，操纵力矩的误差较大，易受到外界扰动的影响，导致难以控制飞行器的飞行姿态。

发明内容

本申请实施例提供了一种飞行器的姿态控制方法、装置、设备及可读存储介质，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种飞行器的姿态控制方法，所述方法包括：

获取飞行器当前的实际角速率和目标期望角速率；

根据所述实际角速率计算所述飞行器的角速率扰动补偿信息；

根据所述实际角速率、所述目标期望角速率以及所述角速率扰动补偿信息，计算所述飞行器当前的第一操纵力矩；

根据所述第一操纵力矩控制所述飞行器的飞行姿态。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述实际角速率计算所述飞行器的角速率扰动补偿信息，包括：

获取上一次计算的第一操纵力矩；

根据所述上一次计算的第一操纵力矩和所述实际角速率，计算所述飞行器的角速率扰动补偿信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述上一次计算的第一操纵力矩和所述实际角速率，计算所述飞行器的角速率扰动补偿信息，包括：

响应于状态估计误差小于或者等于所述飞行器的角速率传感器的最大噪声，根据所述上一次计算的第一操纵力矩、所述实际角速率以及目标误差值，计算所述飞行器的角速率扰动补偿信息，所述状态估计误差是所述实际角速率与当前的状态估计角速率之间的误差；

响应于所述状态估计误差大于所述飞行器的角速率传感器的最大噪声，根据所述上一次计算的第一操纵力矩、所述实际角速率以及所述状态估计误差，计算所述飞行器的角速率扰动补偿信息。

在一种可能的实现方式中，获取飞行器当前的目标期望角速率，包括：

获取飞行器当前的期望姿态角以及实际姿态角；

根据所述期望姿态角和所述实际姿态角，计算所述飞行器的初始期望角速率；

根据所述飞行器的电机带宽，对所述初始期望角速率进行过滤，将过滤后的初始期望角速率作为所述飞行器当前的目标期望角速率。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一操纵力矩控制所述飞行器的飞行姿态，包括：