[发明专利]一种转向轮

说明书

本发明公开了一种转向轮，其中，包含转向电机与轮毂电机，转向电机底部设有连接轮毂电机的连接支架，转向电机上安装有连接件；外连接有分别控制连接转向电机与轮毂电机的控制器；采用所述转向电机与所述轮毂电机的连接，可以直接在所述转向电机上进行承重部分的衔接，简化了整个动力总成的复杂程度，同时设计复杂度也大大降低，最大程度节省空间，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种转向轮。

背景技术

目前现有的四轮独立转向车辆是采用直流无刷电机与轮毂多个零部件，集成了行星减速器，可以提供大扭力的旋转，但是，电机在旋转轴径向方面是无法承重的，所以为达旋转轴承重的目的，需要设计额外的多个支撑零件，包括轴承、齿轮等多种转动装置和固定装饰，来实现转向中兴径向的轴承支承，四轮机器人或四轮无人车，其中的四轮独立转向装置，为了追求成本和追求轻量化，需要采用极小的空间布局以及轻量化的结构设计，目前同类直流无刷电机无法直接与驱动轮进行合并，需要额外的固定件以及旋转装置，这样就造成转向机构的复杂，维修成本以及造成成本都增加；

在解决四轮机器人/四轮独立转向车辆的轮子转向机构轻量化设计，为实现转向中心转向的总成设计，如果采用常规的无刷减速电机，需要设计额外的径向支撑件，往往加大了设计的复杂程度，整体体积也无法精简，同时对应模块的生产成本以及加工成本也随之升高；

所以做到一种非常精简的结构，将转向电机与轮毂合二为一，既能有成本的控制，把原本复杂的结构设计一体化，设计到电机的内部，通知电机轴直接与轮毂法兰一体化，即能节省大量的开发成本，降低零件数量，同时可以对产品快速安装。

发明内容

本发明要解决的技术问题是目前同类直流无刷电机无法直接与驱动轮进行合并，需要额外的固定件以及旋转装置，这样就造成转向机构的复杂，维修成本以及造成成本都增加，本发明提供一种转向轮，采用所述转向电机与所述轮毂电机的连接，可以直接在所述转向电机上进行承重部分的衔接，简化了整个动力总成的复杂程度，同时设计复杂度也大大降低，最大程度节省空间，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本发明提供以下的技术方案：

一种转向轮，其中，包含转向电机与轮毂电机，所述转向电机底部设有连接所述轮毂电机的连接支架，所述转向电机上安装有连接件；

外连接有分别控制连接所述转向电机与所述轮毂电机的控制器，采用所述转向电机与所述轮毂电机的连接，可以直接在所述转向电机上进行承重部分的衔接，简化了整个动力总成的复杂程度，同时设计复杂度也大大降低，最大程度节省空间，结构简单，便于使用。

上述的一种转向轮，其中，所述转向电机包含编码器、主轴杆、齿轮底座、主轴法兰、齿圈，所述编码器安装于所述主轴杆的顶部；

所述主轴杆同轴设置于所述主轴法兰的顶部，所述主轴杆由上至下依次套设有顶部固定轴承、固定盘、定位固定轴承、主轴齿轮，所述主轴齿轮外围匹配有三个通过行星齿轮轴安装于所述齿轮底座顶部的行星齿轮，所述齿轮底座安装于所述主轴法兰的顶部，所述齿圈套设于三个所述行星齿轮的外围，所述齿圈的外围套设有一个截面为U型的环形外罩，所述环形外罩内设有套设于齿圈的外转子铁芯，所述外转子铁芯外围套设有一个与所述固定盘连接的磁锭罩，所述磁锭罩顶部安装有覆盖在所述主轴杆顶部的主轴后盖，所述主轴后盖的顶部安装有顶盖；

所述主轴法兰的外围套设有圆锥轴承，所述圆锥轴承的外围套设有圆锥轴承盖，所述圆锥轴承盖外围套设有外壳，所述外壳的底部安装有底盖，所述主轴法兰底部设有探出所述底盖并与所述支架连接的转向底座；

所述连接件连接于所述外壳的外壁。

上述的一种转向轮，其中，所述外转子铁芯为36槽外转子铁芯，所述外转子铁芯上缠绕有铜丝。

上述的一种转向轮，其中，所述外转子铁芯的外径为81毫米，所述外转子铁芯的厚度为20毫米。

上述的一种转向轮，其中，所述圆锥轴承盖的底部设有上顶盖。