[发明专利]数据表更新方法和装置

说明书

本申请公开了数据表更新方法和装置，具体实现方案为：获取车辆的行驶参数集，确定标定表是否需要更新；在确定标定表需要更新的情况下，利用更新函数确定标定表的更新值，其中，更新函数基于各个行驶特性参数的响应度而构建，响应度用于表征当前的行驶特性参数值与当前查询到的标定表中相应的行驶特性参数值之间的偏差；根据更新值对标定表的更新区间的各个行驶特性参数值进行累加更新。该方案实现了一种实时对标定表进行动态优化的方法，使标定表更加符合车辆的实际运行情况。

技术领域

本申请的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及数据处理技术领域，尤其涉及数据表更新方法和装置。

背景技术

近些年，无人驾驶技术快速发展，各个无人驾驶公司纷纷发力落地运营。无人驾驶涉及的技术面很广，包括定位、感知、决策规划、运动控制等，其中运动控制是其核心技术之一。无人车的运动控制一般分为纵向控制和横向控制，纵向控制实现车辆的加减速，横向控制来完成车辆的转向。对于纵向控制量为油门、刹车的无人车来说，上层控制根据规划输入的轨迹和车辆当前的状态信息，包括车辆位置、速度、加速度等来计算出车辆达到理想状态下需要的加速度，加速度指令通过查询车辆纵向行驶特性标定表来找到车辆的实际控制指令(油门或刹车)。在无人车的纵向控制中引入车辆的纵向行驶特性标定表，将上层控制算法与车辆分开，可以提高上层算法的适应性。

一般无人车中采用固定的标定表来控制车辆，采用固定标定表的缺点主要表现为：成本高、工作量大、固定的标定表不能完全适应车辆的运行工况，急需对固定标定表进行改进来提高控制的精度和标定表的应用效率。

发明内容

本申请提供了一种数据表更新方法、装置、设备以及存储介质。

根据本申请的第一方面，提供了一种数据表更新方法，该方法包括：获取车辆的行驶参数集，确定标定表是否需要更新，其中，确定用于表征对行驶参数集中的各个行驶特性参数与相应更新阈值的比对结果进行判定，标定表作为车辆查询当前各个行驶特性参数所用；在确定标定表需要更新的情况下，利用更新函数确定标定表的更新值，其中，更新函数基于各个行驶特性参数的响应度而构建，响应度用于表征当前的行驶特性参数值与当前查询到的标定表中相应的行驶特性参数值之间的偏差；根据所述更新值对所述标定表的更新区间的各个行驶特性参数值进行累加更新。

在一些实施例中，行驶参数集中的各个行驶特性参数包括：车辆的状态信息和车辆的控制指令，车辆的状态信息至少包括车辆的速度和车辆的加速度；获取车辆的行驶参数集，确定标定表是否需要更新，包括：获取车辆的行驶参数集，基于车辆的速度和参考速度，确定车辆的第一比对结果，并基于所车辆的加速度和参考加速度，确定车辆的第二比对结果；根据第一比对结果和第二比对结果，确定标定表是否需要更新，其中，确定用于表征对第一比对结果与速度阈值的比对结果和第二比对结果与加速度阈值的比对结果进行判定。

在一些实施例中，在确定标定表需要更新的情况下，利用更新函数确定标定表的更新值，包括：在确定标定表需要更新的情况下，将当前的行驶特性参数值和当前查询到的标定表中相应的行驶特性参数值输入至训练得到的更新模型，生成与当前的行驶特性参数值和当前查询到的标定表中相应的行驶特性参数值对应的标定表的更新值，其中，更新模型基于卷积神经网络而构建，卷积神经网络模型基于各个行驶特性参数的响应度而构建。

在一些实施例中，方法还包括：对行驶参数集中的各个行驶特性参数进行校准，得到校准后的行驶参数集中的各个行驶特性参数和各个行驶特性参数的偏差值，其中，校准用于表征对各个行驶特性参数进行均值滤波。

在一些实施例中，在确定标定表需要更新的情况下，利用更新函数确定标定表的更新值，包括：在确定标定表需要更新的情况下，利用更新函数和行驶特性参数的偏差值确定标定表的更新值，其中，响应度函数基于当前的行驶特性参数值与当前查询到的标定表中相应的行驶特性参数值之间的偏差和相应行驶特性参数对应权重而构建。