[发明专利]移动机器人的定位修正方法和装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种移动机器人的定位修正方法，其特征在于：包括：

在检测到移动机器人处于预设状态的情况下，获取移动机器人的行进区域所对应的整体环境地图，其中，所述整体环境地图包括：第一栅格地图，所述移动机器人在所述第一栅格地图的不同像素点所对应的不同位姿；

获取第二栅格地图，其中，所述第二栅格地图用于指示所述移动机器人所在的当前区域；

对所述第一栅格地图和所述第二栅格地图进行匹配，以从所述不同位姿中确定所述移动机器人在所述当前区域的一个或多个第一位姿；

对所述一个或多个第一位姿进行位置验证，将所述一个或多个位姿中通过位置验证的目标位姿作为所述移动机器人定位修正后的位姿。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的定位修正方法，其特征在于：对所述一个或多个第一位姿进行位置验证，包括：

对于所述一个或多个第一位姿中的任一位姿，指示所述移动机器人按照所述任一位姿移动至所述整体环境地图中的目标路标所对应的位置；

在所述移动机器人按照所述任一位姿移动到所述位置的情况下，通过所述移动机器人在所述位置对所述目标路标进行拍照，以获取第一图像；

将所述第一图像与所述整体环境地图中所述目标路标的第二图像进行匹配，并根据匹配结果对所述任一位姿进行位置验证。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的定位修正方法，其特征在于：根据匹配结果对所述任一位姿进行位置验证，包括：

在所述匹配结果指示所述第一图像和所述第二图像的相似度超过预设阈值的情况下，确定所述任一位姿通过所述位置验证；

在所述匹配结果指示所述第一图像和所述第二图像的相似度未超过预设阈值的情况下，确定所述任一位姿未通过所述位置验证。

4.根据权利要求2所述的移动机器人的定位修正方法，其特征在于：将所述第一图像与所述整体环境地图中所述目标路标的第二图像进行匹配，包括：

获取所述第一图像的以下至少之一第一参数信息：第一像素信息，所述第一图像的第一物体类别，以及所述第一物体类别的第一得分，以及获取所述第二图像的以下至少之一第二参数信息：第二像素信息，所述第二图像的第二物体类别，以及所述第二物体类别的第二得分；

将所述第一参数信息和所述第二参数信息进行匹配，其中，在匹配结果满足预设条件的情况下，确定所述任一位姿通过位置验证，所述预设条件包括以下至少之一：所述第一像素信息和所述第二像素信息的第一相似度大于第一预设阈值，所述第一物体类别和所述第二物体类别的第二相似度大于第二预设阈值，以及所述第一得分和第二得分的差值小于第三预设阈值。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的定位修正方法，其特征在于：获取所述第一图像的第一物体类别，以及所述第一物体类别的第一得分，以及所述第二图像的第二物体类别，以及所述第二物体类别的第二得分，包括：

将所述第一图像输入到已训练好的人工智能图像模型中，以获取所述第一图像的第一物体类别，以及所述第一物体类别的第一得分；以及

将所述第二图像输入到已训练好的人工智能图像模型中，以获取到所述第二图像的第二物体类别，以及所述第二物体类别的第二得分，并将所述第二图像的第二像素信息，所述第二图像的第二物体类别，以及所述第二物体类别的第二得分保存至所述整体环境地图中，在所述整体环境地图获取所述第二图像的第二像素信息，所述第二图像的第二物体类别，以及所述第二物体类别的第二得分。

6.根据权利要求4所述的移动机器人的定位修正方法，其特征在于：获取所述第一图像的以下至少之一第一参数信息：第一像素信息，所述第一图像的第一物体类别，以及所述第一物体类别的第一得分，以及获取所述第二图像的以下至少之一第二参数信息：第二像素信息，所述第二图像的第二物体类别，以及所述第二物体类别的第二得分之后，所述方法还包括：

在所述第一物体类别和所述第二物体类别指示同一物体类别的情况下，将所述第一得分和所述第二得分中的较高得分更新保存在所述整体环境地图中。