[发明专利]一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法

权利要求书

1.一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法，其特征在于，所述方法的步骤为。

步骤一，建立连杆在全局坐标系下的质量和刚度矩阵，

以连杆为研究对象，将连杆划分为一定数量的单元，建立连杆在全局坐标系下的质量和刚度矩阵；

步骤二，建立动平台在全局坐标系下的质量矩阵，

以动平台为研究对象，考虑动平台为刚性，建立动平台在全局坐标系下的质量矩阵；

步骤三，建立全局独立广义位移坐标，

建立关节连接处的连续性条件和边界条件，提取关节连接处的独立位移坐标，确定机器人在全局坐标系下的全局独立广义位移坐标；

步骤四，建立机器人可包含全部几何约束条件的弹性动力学方程，

使用全局独立广义位移坐标并结合子结构综合技术建立机器人可包含全部几何约束条件的弹性动力学方程。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法，其特征在于，所述步骤三中，采用多点约束理论、线性代数理论和映射矩阵奇异性提取旋转铰关节连接节点的独立位移坐标。

3.根据权利要求1所述的一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法，其特征在于，所述步骤三中，采用多点约束理论、线性代数理论和映射矩阵奇异性提取万向铰关节连接节点的独立位移坐标。

4.根据权利要求1所述的一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法，其特征在于，所述步骤三中，全局独立广义位移坐标采用关节连接点处独立位移坐标和内部位移坐标相结合。

5.根据权利要求1所述的一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法，其特征在于，所述步骤四中，采用全局独立广义位移坐标和矩阵位移法建立连杆和关节对机器人整体的质量和刚度贡献矩阵。

6.根据权利要求1所述的一种并联机器人动力学建模的全局独立广义位移坐标方法，其特征在于，所述步骤四中，使用全局独立广义位移坐标和子结构综合技术建立机器人可包含全部连续性条件和边界条件的弹性动力学方程。