[发明专利]一种五自由度上肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，由基座（1）、肩关节康复训练部分（2）、肘关节康复训练部分（3）和腕关节康复训练部分（4）组成；其特征在于基座（1）与肩部康复训练部分（2）中的大臂后部连接，肩部康复训练部分（2）中的大臂前部与肘部康复训练部分（3）中的小臂后部连接，肘部康复训练部分（3）中小臂前部与腕关节康复训练部分（4）连接，肘部康复训练部分（3）中的手握装置与人体上肢相连。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于基座由脚轮（101）、圆盘底座（102）、竖直支撑架一（103）、竖直支撑架二（104）、水平支撑架（105）、长螺栓（106）和螺母（107）组成；其中三个脚轮（101）与圆盘底座（102）相连，竖直支撑架一（103）与圆盘底座（102）相连，竖直支撑架二（104）与竖直支撑架一（103）相连，水平支撑架（105）与竖直支撑架二（104）相连，长螺栓（106）连接竖直支撑架一（103）和竖直支撑架二（104）。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于肩关节康复训练部分（2）由竖直连杆（201）、伸缩推杆（202）、平行连杆（203）、同步带轮（204）、同步带（205）、传动轴（206）、电机一（207）、电机支撑架（208）、外壳体（209）、电机二（210）、横梁杆（211）、L型连杆（212）、锥齿轮一（213）、锥齿轮二（214）、电机三（215）、齿轮箱（216）、长支撑架（217）组成；其中伸缩推杆末端（202）与竖直连杆（201）连接，伸缩推杆（202）与平行连杆（203）末端连接，传动轴（206）通过外壳体（209）上的装配孔与外壳体（209）相连，同步带轮（204）固定在传动轴（206）上，同步带（205）与同步带轮（204）配合连接，电机一（207）通过传动轴（206）固定在电机支撑架（208）上，电机支撑架（208）固定在外壳体（209）上，横梁杆（211）一端与外壳体（209）相连，电机二（210）通过输出轴与横梁杆（211）相连，横梁杆（211）与L型连杆（212）固定连接，锥齿轮一（213）与L型连杆（212）相连，锥齿轮二（214）与锥齿轮一（213）相连，锥齿轮二（214）固定在长支撑架（217）上，电机三（215）输出轴与锥齿轮二（214）相连，齿轮箱（216）固定在长支撑架（217）上。

4.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于肘关节康复训练部分（3）由半圆弧前臂连杆（301）、半圆弧上臂连杆（302）、短连接杆（303）组成；其中半圆弧上臂连接杆（302）与半圆弧前臂连接杆（301）铰接连接，半圆弧上臂连接杆（302）与短连接杆（303）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于腕关节康复训练部分（4）由手握装置（401）、手部支撑板（402）、小臂支撑板（403）组成；其中，手握装置（401）与人体手部相连，手握装置（402）固定在手部支撑板（402）上，手部支撑板（402）与小臂支撑板（403）铰接连接。

6.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于手部支撑板（402）与半圆弧前臂连杆（301）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于肘关节康复训练部分（3）与肩关节康复训练部分（2）通过短连杆（303）固定相连。

8.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于长支撑架（217）与水平支撑架（105）相连。